該項目原始碼使用的逆運動學算法
(
動畫展示如下:
https://hexapod-robot-simulator.herokuapp.com/
)
鑑於我們知道六條腿相對於機器人身體的所有方向，如何找到六足動物相對於地面的方向。以下為函數庫的用途說明
當我們知道每條腿的三個點中的哪一個可以接觸地面時的算法1
算法2當我們不知道哪條腿的哪些點可以與地面接觸時
如何讓六足踩到正確的目標地面接觸點
如何確定六足動物是否應該扭轉以及扭轉多少
find_if_might_twist
find_twist_frame
所依賴其他函數庫
Python 3.8.1
Plotly Dash 1.18.1
Plotly Dash Daq 0.5.0
Numpy 1.19.5
2022-06-28 15:05:55
100KB
1
NanGe Nteam
该项目适用于团队/工作室等类型，全站由layui强力驱动，及光年后台模板的使用
团队介绍、项目展示、成员列表等
成员申请、作品申请、成员真假查询、人机验证
多管理员、成员、项目管理、审批、模板切换等等功能
有着防窥Js的使用
后台账号admin 密码admin
本站已经将其解密并去除后门授权，需要的下载研究吧
2022-06-25 09:08:43
12.39MB
适用于Vue.js的vue-openseadragon OpenSeaDragon组件https://openseadragon.github.io/已捆绑的OpenSeaDragon版本：v。2.3.1安装npm我vue-opense适用于Vue.js的vue-openseadragon OpenSeaDragon组件https：//openseadragon.github捆绑的.io / OpenSeaDragon版本：v.2.3.1在vue-openseadragon --save中安装npm
2022-06-22 16:26:53
68KB
1
5.1 脉冲法校表步骤及算法
1.确定基本参数：HFConst，校表参数清为默认值
根据硬件设计确认电压、电流 ADC 输入信号（需乘以 ADC 增益倍数，单位 V）,计算
合适的 HFConst 值：
HFConst=[16.1079*Vu*Vi*10^11/(EC*Un*Ib)]
Vu:电压通道 ADC 输入信号，需要乘以增益倍数，一般选择为 0.1~0.22v；
Vi:电流通道 ADC 输入信号，需要乘以增益倍数，如 5A*(350 微欧/10^6)*16=0.028v；
EC:电表脉冲常数（用户自定义），如 3200
Un:额定电压（用户自定义） 单位：V，如 220V
Ib:额定电流（用户自定义） 单位: A，如 5A
2.确定电压、电流、功率转换系数：
表台加 Un Ib 读出计量芯片电压有效值 V、电流有效值 I ，计算:
Kv=Un/V ;电压转换系数，该系数与寄存器测量值相乘即得到输入的电压 (v)
Ki=Ib/I ;电流转换系数，该系数与寄存器测量值相乘即得到输入的电流(A)
Kp= 3.22155*10^12/(2^32*HFConst*EC) ； EC 脉冲常数
;功率转换系数，该系数与寄存器测量值相乘即得到输入的功率(w)
3.增益校正：
台体加 UN、IB、1.0，读误差 ERR，校正值计算：
PGAIN=-ERR/（1+ERR）
如果 PGAIN>0，校正值是[PGAIN*2^15];
如果 PGAIN<0，校正值是[PGAIN*2^15+2^16];
将校正值写入功率增益校正寄存器 GPQA（0X05）寄存器；
4.相位校正
台体加 UN、IB、0.5L，读误差 ERR, 校正值计算公式如下：
θ= [ArcSin (-ERR/1.732)]/0.02； 注：θ为角度
如果θ>0，校正值是将θ取整;
如果θ<0，校正值是θ+2^8 后取整
将校正值写入角度校正寄存器 PHSA
若提高相位校正的准确度（1bit 对应 0.01 度）：则计算公式：
θ= [ArcSin (-ERR/1.732)]/0.01； 注：θ为角度
2022-06-22 10:39:20
702KB
1