5.3 SDO传输中止码 中止代码 功能描述 0503 0000 触发位没有交替改变 0504 0000 SDO 协议超时 0504 0001 非法或未知的客户端 / 服务器命令字 0504 0005 内存溢出 0601 0000 对象不支持访问 0601 0001 试图读只写对象 0601 0002 试图写只读对象 0602 0000 对象字典中对象不存在 0604 0041 对象不能够映射到 PDO 0604 0042 映射的对象的数目和长度超出 PDO 长度 0604 0043 一般性参数不兼容 0604 0047 一般性设备内部不兼容 0606 0000 硬件错误导致对象访问失败 0607 0010 数据类型不匹配，服务参数长度不匹配 0607 0012 数据类型不匹配，服务参数长度太大 0607 0013 数据类型不匹配，服务参数长度太短 0609 0011 子索引不存在 0609 0030 超出参数数值的值范围 0609 0031 写入参数数值太大 0609 0032 写入参数数值太小 0609 0036 最大值小于最小值 0800 0000 一般性错误 0800 0020 数据不能传送或保存到应用 0800 0021 由于本地控制导致数据不能传送或保存到应用 0800 0022 由于当前设备状态导致数据不能传送或保存到应用 0800 0023 对象字典动态产生错误或对象字典不存在 0800 0024 数值不存在

stm32f103C8t6 实现canopen 主从站开发，包括基本的网络管理NMT，PDO，SDO主站读写从站

PDO SDO应用实例分析，让人茅塞顿开！

从工作流向角度看CANopen的SDO功能

STM32F4移植canfestival实现canopen协议，两块板子通过canopen协议主机修改从机心跳时间。

以简单的实例，透彻讲解SDO的收发过程。同济大学。

CANopen PDO-SDO应用实例讲解，看完之后对于CANopen协议中的对象数据，PDO，SDO能有比较全面的认识，协助进行编程。

介绍了canopen协议中PDO和SDO的实现方式

sdo-back-end

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