相机标定继续需要准确的相机内部和外部参数作为重构计算的输入和先决条件，目前最流行的相机标定算法是Tsai在1987年提出的......
2021-08-23 16:49:43
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Halcon相机标定代码.hdev
1.初始化
for example:
Full image (640*480) Subsampling (320*240)
ImageWidth 640 320
ImageHeight 480 240
2.标定板初始化
CaltabName := 'caltab_30mm.descr'//标定板描述文件
set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CaltabName)
3.创建数据模型
create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID）
4.获取标定图片
相机拍摄不同位姿下图片8-15张，拍摄图片时标定板尽量覆盖整个视场（标定板要根据工作距离、视场大小定制）；拍摄图片上的圆直径不得小于10个像素
5.加载所有图像，寻找标定板区域，确定圆心，将结果加载到组元中
for I := 1 to NumImages by 1
... acquire image ...
find_caltab (Image, Caltab, CaltabName, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks)
find_marks_and_pose (Image, Caltab, CaltabName, StartCamPar, StartThresh, \
DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks, RCoord, CCoord, StartPose)
set_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, I, RCoord, CCoord, 'all', StartPose)
endfor
下面将Halcon中提取目标点的大致原理说一下：
首先find_caltab 算子对图像高斯滤波（核大小为SizeGauss），接着阈值分割（与之大小为MarkThresh）将标定板的区域找出来， find_marks_and_pose 算子对区域中的圆进行分割，找到圆的个数，周长，坐标位置等应该和标定板描述文件中的一致，否则会自动调整StartThresh，使得StartThresh按照DeltaThresh步长减小到MinThresh，知道找到准确的圆心。
6.有了所有图像中的圆心就可以标定了
calibrate_cameras (CalibDataID, Errors)
返回平均投影误差Errors
2021-05-25 11:17:07
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pdf格式的halcon标准30x30标定板,使用打印机按照1:1打印就可以使用了，方便大家在halcon中做标定和实际使用，如果好用请给一个5星好评，谢谢。
2021-04-30 09:54:51
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