《SLAM导航机器人零基础实战系列》 （一）Linux基础 （二）ROS入门 （三）感知与大脑 （四）差分底盘设计 （五）树莓派3开发环境搭建 （六）SLAM建图与自主避障导航 （七）语音交互与自然语言处理

SLAM导航机器人零基础实战系列-第1章_Linux基础 由于机器人SLAM、自动导航、语音交互这一系列算法都在机器人操作系统ROS中有很好的支持，所以后续的章节中都会使用ROS来组织构建代码；而ROS又是安装在Linux发行版ubuntu系统之上的，先学一些Linux命令行相关的知识，对后续ROS教程的快速上手会大有帮助。由于后续ROS的开发都是在Linux发行版ubuntu系统上进行，所以本章节就以ubuntu系统为例，对Linux命令行相关的知识进行展开讲解，本章节主要内容： 1.Linux简介 2.安装Linux发行版ubuntu系统 3.Linux命令行基础操作

SLAM导航机器人零基础实战系列-第2章_ROS入门 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用。本章节主要内容： 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的service和client 7.理解tf的原理 8.理解roslaunch在大型项目中的作用 9.熟练使用rviz 10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

SLAM导航机器人零基础实战系列-第3章_感知与大脑 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去，然后应该能流利的与主人对话。朝着这个理想，我准备设计一个能自由行走，并且可以与人语音对话的机器人。实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境，并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作。本章节涉及到的传感器有激光雷达、IMU、轮式里程计、麦克风、音响、摄像头，和用于处理信息的嵌入式主板。关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开，本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解，主要内容： 1.ydlidar-x4激光雷达 2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器 3.轮式里程计与运动控制 4.音响麦克风与摄像头 5.机器人大脑嵌入式主板性能对比 6.做一个能走路和对话的机器人

SLAM导航机器人零基础实战系列-第4章_差分底盘设计 运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机器人公司的核心技术，一般不会随便公开。出于强烈的求知欲与学习热情，我想自己DIY一整套两轮差分底盘，并且将完整的设计过程公开出去供大家学习。说干就干，本章节主要内容： 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发 5.底盘PID控制参数整定 6.底盘里程计标

SLAM导航机器人零基础实战系列-第5章_树莓派3开发环境搭建 通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容： 1.安装系统ubuntu_mate_16.04 2.安装ros-kinetic 3.装机后一些实用软件安装和系统设置 4.PC端与robot端ROS网络通信 5.Android手机端与robot端ROS网络通信 6.树莓派USB与tty串口号绑定 7.开机自启动ROS节点

SLAM导航机器人零基础实战系列-第6章_SLAM建图与自主避障导航 通过前面的基础学习，本章进入最为激动的机器人自主导航的学习。在前面的学习铺垫后，终于迎来了最大乐趣的时刻，就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命。本章将围绕机器人SLAM建图、导航避障、巡航、监控等内容展开。本章内容： 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控

SLAM导航机器人零基础实战系列-第7章_语音交互与自然语言处理 这一章将进入机器人语音交互的学习，让机器人能跟人进行语音对话交流。这是一件很酷的事情，本章将涉及到语音识别、语音合成、自然语言处理方面的知识。本章内容： 1.语音交互相关技术 2.机器人语音交互实现 3.自然语言处理云计算引擎

《SLAM导航机器人零基础实战系列》讲义 第1章：Linux基础 1.Linux简介 2.安装Linux发行版ubuntu系统 3.Linux命令行基础操作 第2章：ROS入门 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的service和client 7.理解tf的原理 8.理解roslaunch在大型项目中的作用 9.熟练使用rviz 10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览 第3章：感知与大脑 1.ydlidar-x4激光雷达 2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器 3.轮式里程计与运动控制 4.音响麦克风与摄像头 5.机器人大脑嵌入式主板性能对比 6.做一个能走路和对话的机器人 第4章：差分底盘设计 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发 5.底盘PID控制参数整定 6.底盘里程计标 第5章：树莓派3开发环境搭建 1.安装系统ubuntu_mate_16.04 2.安装ros-kinetic 3.装机后一些实用软件安装和系统设置 4.PC端与robot端ROS网络通信 5.Android手机端与robot端ROS网络通信 6.树莓派USB与tty串口号绑定 7.开机自启动ROS节点 第6章：SLAM建图与自主避障导航 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 第7章：语音交互与自然语言处理 1.语音交互相关技术 2.机器人语音交互实现 3.自然语言处理云计算引擎

基于卡尔曼滤波的机器人slam导航算法 matlab demo，有简洁的gui界面。方便开发和修改。。