从st官网下载的电机驱动代码生成工具最新版本，主要用于PMSM电机驱动代码生成。官网地址：https://www.st.com/zh/embedded-software/x-cube-mcsdk-ful.html 。从官网下载需要注册并申请下载，等待st官方邮件回复下载链接才能下载。一切正常需要2到3天，如果填写不规范被拒绝需要重新再来，非常繁琐。

ST的电机开发工具，FUL版

ST 5.0电机库，包括源代码，WORKBENCH,Motor Profiler,ST的full版本foc开源库，high frequency injection HFI高频注入, MPTA, feed-forward电压前馈解耦，位置观测等功能都开放

STM32___X-CUBE-MCSDK-FUL_5.4.4.zip电机库完整源代码,PMSM电机代码。

版本5.4.3修复了由于HAL驱动程序中的API更改而导致无法构建的基于STSPIN的6步示例。 修复了工作台导致用户无法保存复杂固件示例的问题。复杂的固件示例是Motor Control配置示例，其中包含多个* .stmcx文件。这些通常是为工作台生成的项目添加额外代码的示例。 修复了STM32G431CB器件的HSE时钟设置错误。在工作台中选择8 MHz作为振荡器频率实际上会导致HSE设置为24 MHz。这会影响B-G431B-ESC1板。 解决了固件示例对STM32CubeIDE的支持的问题。

ST官方德MCSDK MotorControl Workbench 5.3.3full版本，观测器+PLL+HFI高频注入代码可见

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matlab的egde源代码Matlab和C中的主动降噪功能 在Matlab和C语言中使用大量LMS算法（FxLMS，FuLMS，NLMS）实现主动噪声消除的函数。我在硕士课程期间，将这些作为最终课程的一部分编写。 我还包括了我稍后在纽约进行的关于该项目的5分钟闪电演讲。 这是我写的一些有关ANC和此代码的实验的文章。 职能： LMS（最小均方）：最基本的规范ANC算法 FxLMS（滤波的扩展最小均方）：为次级路径信号（从消除扬声器到用户耳朵的信号）添加了一个额外的学习滤波器，以解决在实际噪声消除应用过程中添加的相位问题和音频着色 NLMS（归一化最小均方）：在LMS之上添加简单的自适应更新学习率，以加快收敛速度​​。 FxNLMS（归一化滤波的扩展最小均方）：结合了FxLMS和NLMS FuNLMS（滤波后的u均方值）：在FxNLMS中添加了一个额外的有源LMS滤波器，以消除从消除扬声器到误差麦克风的噪声。 相当健壮，但融合没有保证！

STM32 截止2020.11.16最新版本的FOC电机控制开源代码库，通过图形配置，结合STM32CubeMax 简单方便地配置用户自己的驱动电路并生成可以用于Keil、IAR、STM32Cube编译平台的代码；通过官方提供的上位机可直观地调试、观察电机运行状态。

X-CUBE-MCSDK-FUL_5.4.1（ST 5.4.1源码版本），代码全部开源，包含无感foc部分核心算法