GRPC 是一种高性能、开源和通用的RPC框架，基于HTTP/2协议，它采用了ProtoBuf（Protocol Buffers）作为接口定义语言，支持多种语言。在GRPC中，服务端和客户端之间的交互主要有四种模式：简单请求（Unary Call）、服务器流（Server Streaming）、客户端流（Client Streaming）以及双向流（Bidirectional Streaming）。下面我们将详细探讨这四种模式。 1. **简单请求（Unary Call）** Unary Call是最基础的GRPC交互方式，类似于HTTP的GET或POST请求。服务端提供一个方法，客户端调用该方法并发送一个请求，服务端处理请求后返回一个响应。这种模式适用于一次性、简单的数据交换场景。 2. **服务器流（Server Streaming）** 在Server Streaming模式中，客户端发送一个请求到服务端，服务端接收到请求后，可以连续发送多个响应消息，而客户端只需要接收这些响应即可。这种模式适用于服务端需要向客户端推送一系列数据的情况，例如股票实时报价服务。 3. **客户端流（Client Streaming）** 客户端流模式下，客户端可以发送一系列请求到服务端，服务端接收到所有请求后返回一个响应。这种模式适用于客户端需要上传多条数据，然后服务端进行一次性处理并返回结果的场景，比如上传日志文件或者批量导入数据。 4. **双向流（Bidirectional Streaming）** 双向流是GRPC最强大的特性，允许服务端和客户端同时进行数据的发送和接收。这意味着双方都可以在任何时间发送消息，无需等待对方的响应。这种模式在实时通信、聊天应用、游戏同步等场景中非常有用，因为它们需要持续的双向通信。 在提供的"FourModel"压缩包中，可能包含了GRPC四种模式的示例代码，这些代码通常会包含ProtoBuf定义的服务接口，以及对应的客户端和服务端实现。通过阅读和学习这些示例，你可以了解如何在实际项目中运用GRPC的不同交互模式。 在ProtoBuf文件中，服务接口会定义每个方法的输入和输出消息类型，例如： ```protobuf service MyService { rpc UnaryCall(MyRequest) returns (MyResponse) {} rpc ServerStreaming(MyRequest) returns (stream MyResponse) {} rpc ClientStreaming(stream MyRequest) returns (MyResponse) {} rpc BidirectionalStreaming(stream MyRequest) returns (stream MyResponse) {} } ``` 在服务端，你需要实现这些方法，并在接收到请求时进行相应处理。而在客户端，你可以创建一个Stub来调用这些服务方法，根据不同的模式发送请求并接收响应。 理解和掌握GRPC的四种模式对于开发高效、低延迟的分布式系统至关重要。通过实际操作和学习提供的示例代码，你将能够更好地理解如何在各种场景下选择和使用适当的交互模式。

在产品设计阶段和过程设计阶段，对构成产品的子系统、零件，对构成过程的各个工序逐一进行分析，找出所有潜在的失效模式，并分析其可能的后果，从而预先采取必要的措施，以提高产品的质量和可靠性的一种系统化的活动。

M0G3507四分配编码器模式

SPENCER多模式人员检测和跟踪框架 在欧盟FP7项目的背景下开发的针对移动机器人的基于ROS的多模式人员和组检测和跟踪框架。 功能一览 多模式检测：在一个通用框架中的多个RGB-D和2D激光检测器。 人员跟踪：基于最近邻居数据关联的高效跟踪器。 社会关系：通过连贯的运动指标估算人与人之间的空间关系。 群体追踪：根据人群的社会关系来检测和追踪人群。 鲁棒性：各种扩展功能（例如IMM，跟踪启动逻辑和高召回检测器输入）都使人员跟踪器即使在非常动态的环境中也能相对鲁棒地工作。 实时：在游戏笔记本电脑上以20-30 Hz的频率运行，跟踪器本身仅需要1个CPU内核的10％。 可扩展和可重用：结构良好的ROS消息类型和明确定义的接口使集成自定义检测和跟踪组件变得容易。 强大的可视化：一系列可重复使用的RViz插件，可通过单击鼠标进行配置，以及用于生成动画（2D）SVG文件的脚本。 评

在本文中，我们将深入探讨基于STM32微控制器的一个项目，该项目实现了一个高效的单按键操作界面，结合了HMI（人机交互）串口屏显示和蜂鸣器反馈功能。这个设计巧妙地利用了单个按键的不同触发模式，即短按和长按，来实现多模式选择与确认操作。它已经被验证并在机器人实验室中得到了实际应用，因此具有很高的实用价值。 让我们了解一下“单按键多模式选择”这一概念。在传统的嵌入式系统中，用户界面通常需要多个物理按键来控制不同的功能。然而，在这个项目中，通过软件策略的优化，仅需一个按键就能完成多种操作，大大简化了硬件设计。短按通常用于切换或浏览可用模式，而长按则用于确认所选模式，执行对应的操作。这种设计不仅节约了成本，还减少了用户操作复杂性。 接下来，我们关注HMI串口屏。HMI（Human Machine Interface）是人与机器交流的接口，串口屏则是通过串行通信接口连接到微控制器的一种显示屏。在这个项目中，串口屏用于实时显示当前的模式状态以及相关的功能信息。STM32通过串口与串口屏进行通信，将处理后的数据发送到屏幕显示，用户可以通过屏幕直观地了解系统状态，提高了交互性和用户体验。 “HMI串口通信协议”是实现这一功能的关键。常见的串口通信协议有RS-232、RS-485和UART等，这里很可能是使用了UART（通用异步接收/发送）协议。UART允许STM32以较低的数据速率与串口屏交换信息，如模式选择、确认信号等。串口通信协议包括帧格式、数据速率、起始位、停止位和校验位等参数设置，这些都需要在软件代码中精确配置。 然后，蜂鸣器的集成为系统添加了音频反馈。在用户进行操作时，蜂鸣器可以发出不同频率或持续时间的声音，以区分短按和长按，或者在执行特定功能时提供反馈。蜂鸣器的控制通常涉及到GPIO（通用输入/输出）引脚的驱动，通过设置高低电平来产生声音。 这个项目巧妙地整合了单按键操作、HMI串口屏显示和蜂鸣器反馈，实现了简洁高效的人机交互。它展示了STM32的强大功能，以及在嵌入式系统设计中如何通过软件创新来优化硬件资源。通过学习这个项目的实现细节，开发者可以更好地理解和应用类似的交互设计，特别是在资源有限的嵌入式环境中。

UML和模式应用 中文(第3版)，研究生课程指定用书

MVP（Model-View-Presenter）模式是一种软件设计模式，主要应用于用户界面的开发，尤其在Web和Windows应用程序中广泛使用。MVP模式的主要目的是提高代码的可测试性，分离业务逻辑与用户界面，使两者之间的耦合度降低，便于维护和扩展。 在这个“MVP模式计算器事例”中，我们可以通过分析给定的文件名来了解其结构： 1. **MVP_calc.sln**：这是一个Visual Studio解决方案文件，通常包含一个或多个项目，这些项目共同组成了一个完整的应用。在这个案例中，可能包含了Model、View和Presenter三个部分的代码，用于实现计算器功能。 2. **UI**：这个文件夹可能包含了用户界面相关的资源和代码。在MVP模式中，View负责显示数据和处理用户交互，但不包含任何业务逻辑。因此，UI可能包含WinForm和WebForm两个子目录，分别对应Windows Forms和Web Forms的界面实现。 3. **WinForm**：这是Windows Forms项目的目录，包含了用C#或VB.NET编写的Windows桌面应用的用户界面组件。在这个计算器示例中，WinForm可能包含一个或多个窗体类，实现了计算器的外观和用户交互逻辑，而这些逻辑是通过调用Presenter来实现的。 4. **WebForm**：对应于ASP.NET Web Forms项目，用于构建基于Web的计算器界面。它同样包括了用户界面元素和与用户的交互，但与WinForm不同的是，这里的交互是通过HTTP请求和响应进行的。 在MVP模式中，核心组件如下： - **Model**：模型层，负责处理业务逻辑和数据操作。它不知道View和Presenter的存在，只关心数据的处理和状态。 - **View**：视图层，主要负责展示数据和接收用户输入。在接收到用户交互后，它会调用Presenter的方法来处理这些事件，而不是直接处理业务逻辑。 - **Presenter**：呈现者或控制器，作为View和Model之间的桥梁。它处理View传递过来的用户输入，并与Model进行交互，更新数据显示或者执行业务操作。同时，当Model的数据发生变化时，Presenter也会通知View进行相应的更新。 通过这个计算器示例，开发者可以学习到如何在MVP模式下组织代码，理解如何在WinForm和WebForm之间切换，以及如何将复杂的业务逻辑与用户界面解耦。这种模式对于大型应用的开发和团队协作具有很大的优势，因为它使得每个部分的职责明确，易于测试和维护。

《NET框架设计：模式、配置、工具》是王清培先生的一部专著，深入探讨了.NET框架在软件开发中的核心应用。这本书涵盖了.NET框架设计的各个方面，包括但不限于设计模式、配置管理以及各种开发工具的使用，旨在帮助开发者提升.NET平台上的编程技能。 **设计模式**是软件工程中的重要概念，它们是经过实践检验的解决方案模板，可以解决常见的编程问题。在.NET框架中，设计模式被广泛应用于构建可扩展、可维护的系统。例如，单例模式用于确保类只有一个实例；工厂模式提供了一种创建对象的接口，使得具体创建哪个对象可以在运行时决定；观察者模式则允许对象间建立一种一对多的依赖关系，当一个对象的状态发生改变时，所有依赖于它的对象都会得到通知并自动更新。理解并熟练运用这些模式，可以使代码更加灵活，易于维护。 **配置管理**在.NET框架中扮演着不可或缺的角色。通过配置文件（如app.config或web.config），开发者可以动态地修改应用程序的行为，而无需重新编译代码。这包括数据库连接字符串、服务端口、日志级别等关键设置。配置管理使得应用程序更适应不同的环境和需求，提高了软件的适应性。 **工具**部分，.NET框架提供了丰富的开发工具，如Visual Studio IDE，它集成了代码编辑、调试、版本控制和团队协作等功能，极大地提升了开发效率。此外，NuGet包管理器允许开发者轻松地引入第三方库，而MSBuild是.NET的构建系统，可以自动化编译、打包和部署过程。还有 dotnet CLI，这是一个跨平台的命令行工具，适用于.NET Core和.NET Framework项目，为开发者提供了更大的灵活性。 书中可能还会涉及ASP.NET，它是.NET框架的一部分，用于构建Web应用程序。ASP.NET提供了一系列的控件和服务，如MVC（模型-视图-控制器）架构，用于分离业务逻辑和用户界面；WebAPI用于构建RESTful服务；SignalR支持实时通信，实现服务器到客户端的推送。 可能会讨论到测试工具，如NUnit和xUnit，这些单元测试框架可以帮助开发者编写和执行测试，确保代码的质量。同时，内存诊断工具如dotMemory和性能分析器如ANTS Performance Profiler可以帮助优化代码，找出性能瓶颈。 《NET框架设计：模式、配置、工具》是一本全面介绍.NET开发的书籍，涵盖了从设计原则到实践技巧的多个层面，对于想要深入理解和精通.NET框架的开发者来说，是一本不可多得的参考资料。通过学习书中的内容，开发者能够更好地利用.NET框架构建高效、稳定且易于维护的软件系统。

描述 此参考设计是一种低待机和运输模式电流消耗、高 SOC 计量精度、13S、48V 锂离子电池组设计。它能够高精度地监控每个电池电压、电池组电流和温度，并防止锂离子电池组出现过压、欠压、过热和过流现象。基于 bq34z100-g1 的 SOC 计量利用阻抗跟踪算法，可以在室温下实现高达 2% 的精度。利用精心设计的辅助电源策略和高效的低静态电流直流/直流转换器 LM5164，此设计可实现 50μA 待机功耗和 5μA 运输模式功耗，因此能够节省更多能源并延长运输时间和空闲时间。此外，这种设计还支持可正常运行的固件，这样有助于缩短产品研发时间。 特性 在室温条件下可实现 2% 的电池组 SOC 精度 待机模式电流消耗为 50μA 运输模式电流消耗为 15μA 强大、可编程的保护功能，包括:电池过压、电池欠压、过流放电、短路、过热和过冷 支持 100mA 电池平衡 高侧充电和放电 MOSFET，支持预放电功能

"Java设计模式之23种设计模式详解" Java设计模式是软件工程的基石，项目中合理的运用设计模式可以完美的解决很多问题。设计模式是一套被反复使用、多数人知晓的、经过分类编目的、代码设计经验的总结。使用设计模式是为了可重用代码、让代码更容易被他人理解、保证代码可靠性。 一、什么是设计模式 设计模式（Design pattern）是一套被反复使用、多数人知晓的、经过分类编目的、代码设计经验的总结。使用设计模式是为了可重用代码、让代码更容易被他人理解、保证代码可靠性。设计模式使代码编制真正工程化，设计模式是软件工程的基石，如同大厦的一块块砖石一样。 二、设计模式的三个分类 设计模式可以分为三大类：创建型模式、结构型模式和行为型模式。 创建型模式：对象实例化的模式，创建型模式用于解耦对象的实例化过程。 结构型模式：把类或对象结合在一起形成一个更大的结构。 行为型模式：类和对象如何交互，及划分责任和算法。 三、各分类中模式的关键点 1. 单例模式：某个类只能有一个实例，提供一个全局的访问点。 2. 简单工厂：一个工厂类根据传入的参量决定创建出那一种产品类的实例。 3. 工厂方法：定义一个创建对象的接口，让子类决定实例化那个类。 4. 抽象工厂：创建相关或依赖对象的家族，而无需明确指定具体类。 5. 建造者模式：封装一个复杂对象的构建过程，并可以按步骤构造。 6. 原型模式：通过复制现有的实例来创建新的实例。 7. 适配器模式：将一个类的方法接口转换成客户希望的另外一个接口。 8. 组合模式：将对象组合成树形结构以表示“”部分-整体“”的层次结构。 9. 装饰模式：动态的给对象添加新的功能。 10. 代理模式：为其他对象提供一个代理以便控制这个对象的访问。 11. 亨元（蝇量）模式：通过共享技术来有效的支持大量细粒度的对象。 12. 外观模式：对外提供一个统一的方法，来访问子系统中的一群接口。 13. 桥接模式：将抽象部分和它的实现部分分离，使它们都可以独立的变化。 14. 模板模式：定义一个算法结构，而将一些步骤延迟到子类实现。 15. 解释器模式：给定一个语言，定义它的文法的一种表示，并定义一个解释器。 16. 策略模式：定义一系列算法，把他们封装起来，并且使它们可以相互替换。 17. 状态模式：允许一个对象在其对象内部状态改变时改变它的行为。 18. 观察者模式：对象间的一对多的依赖关系。 19. 备忘录模式：在不破坏封装的前提下，保持对象的内部状态。 20. 中介者模式：用一个中介对象来封装一系列的对象交互。 21. 命令模式：将命令请求封装为一个对象，使得可以用不同的请求来进行参数化。 22. 访问者模式：在不改变数据结构的前提下，增加作用于一组对象元素的新功能。 23. 责任链模式：将请求的发送者和接收者解耦，使的多个对象都有处理这个请求的机会。 这些设计模式都可以帮助我们更好地编写代码，提高代码的可读性和维护性。