STM32 的电机控制库。功能强大，能提供： 无传感器BLDC控制 有霍尔传感器BLDC控制 有传感器PMSM控制 有传感器PMSM+光电编码器控制 交流感应电机ACIM开环控制

这段时间在学习BLDC电机控制系统的建模。从网上找资料，附件是外网找到的无刷直流电机控制模型，分享给同样在找资源的同学。

四轴飞行器是一种有四个螺旋桨且螺旋桨呈十字形布局的小型飞行器，属于多旋翼飞行器中最基本的一种。四轴飞行器具有可靠的稳定性，在复杂、危险的环境下可完成特定的飞行任务。它的应用十分广泛，可用于救援物资投放、航拍，桥梁检测，定点巡航等应用，具有不可估量的市场潜力。 ATSAM4S16-AU 属于 Atmel 推出的 SAM4S 系列，Atmel:registered: SAM4S 系列拓展了 Atmel Cortex-M 产品组合，增强了性能，提高了电源效率，具有 2MB 闪存和 160KB SRAM 的较高存储密度，有用于连接、系统控制和模拟接口的丰富外设套件，它丰富的接口资源更适用于要将所有数据连入的飞控 MCU。更重要的是，四轴飞行器有很多来自 IMU 的数据需要处理，而且还有复杂的控制算法，对于主控 MCU 的性能要求较高，ATSAM4S16-AU 为 Cortex-M4 内核，继承了ARM的优良性能，主频可达 120 MHz，可以完成四轴飞行器复杂的功能和精准的控制，且采用封装为 100-LQFP，较小的尺寸更加适用对于体积要求较高的飞行器。 世平集团于 2014 年 9 月推出基于 Atmel ATSAM4S16-AU 的四轴飞行器解决方案。采用 Zigbee 远程遥控方式，控制范围可达 500m 以上。飞行器配备陀螺仪、重力、压力、磁力传感器，可测量飞行器的姿态角和速度数据，再利用高性能微处理器对数据做出分析，从而控制马达的电子调速器的反馈运动，使飞行器可以平稳地在空中飞行。 展示板照片方案方块图核心技术优势① Zigbee 远程遥控: 本方案的遥控器采用基于 ZigBee RF4CE 协议的新型航模遥控器，带有 PA，传输范围可达 1~2km。 ② 飞行控制: 本方案中的飞控板可应用 4~6 轴飞行器机身控制，可以控制飞行器前后、左右、旋转，并可支持其他品牌的无线接收、电调。 ③ 调节 BLDC 转速: 本方案中的电调板可通过检测反动电动势的方式启动 BLDC，MCU 产生不同占空比的 PWM 控制转速。方案规格① 本方案遥控器是 IEEE802.15.4 兼容无线电收发器，采用 Atmel SAMD20E16 为主芯片，ARM Cortex-M0+ 处理器，主频可达 48MHz ② 本方案飞控板采用 Atmel ATSAM4S16-AU 为主芯片，120M Cortex-M4 处理低功耗 MCU，90uA/Mhz，可支持 I2C 接口协议的数据控制信号 ③ 本方案电调采用 Atmel SAMD20E16 为主芯片，50M Cotex-M0 处理低功耗 MCU，90uA/Mhz，支持 400Khz PWM 控制，最大可驱动 20A BLDC 电机 方案来源:大大通

BLDC电机控制ＳＴＭ32代码及protues仿真 一．BLDC电机控制 源程序：BLDC文件夹/BLDC-速度环(PID闭环 外部线中断)/MDK-ARM/YS-F1Pro.uvprojx 仿真：BLDC\Proteus\BLDC.pdsprj 运行后电机转动，按按键key0,当三个灯同时亮时按按键key1,可以实现输出PWM脉冲 Key0切换功能，key1执行 序号 按键功能 指示灯 1 启动 D1亮D2亮D3亮 2 加速 D1灭D2灭D3亮 3 减速 D1灭D2亮D3灭 4 反向 D1亮D2灭D3灭 5 暂停 D1灭D2灭D3灭 附带说明文档，实验报告

基于FRDM-KE02Z和Tower Board的无传感器BLDC电机控制 本应用手册介绍了基于飞思卡尔FRDM_KE02Z微控制器的无传感器三相无刷直流电机的控制技术。该设计是基于飞思卡尔的FRDM-KE02Z控制板实现的，在电机控制上它可以实现良好的控制效果。

电机控制领域经历了快速发展时期，这主要归功于半导体在电源和信号电子学方面的优势以及微电子微处理器和数字信号处理器（DSP）的处理能力。这些技术进步表现在低功耗硬件和更加精确的控制结构，实现了真正有效的驱动控制发展。电气驱动控制变得更加精确，这不仅是指对直流电和电压的控制，还包括通过结合使用MCU和软件算法对三相电流和电压进行管理。