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3、AKISPL函数 格式：AKISPL (First Independent Variable, Second Independent Variable，Spline Name, Derivative Order) 参数说明： First Independent Variable　　     ——　spline中的第一个自变量 可以为时间time也可以为距离的函数 Second Independent Variable (可选) ——　spline中的第二自变量必须为0 Spline Name　　　　　　　　        ——　数据单元spline的名称 Derivative Order (可选) ——　插值点的微分阶数，一般用0就可以了，1表示1次求导 　　　　　　　　　　　　　 例如： function = AKISPL(DX(marker_1, marker_2, marker_2), 0, spline_1) spline_1用下表中的离散数据定义 AKISPL函数的应用 有时做路径规划或输入力或力矩时，需要用到AKISPL函数

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