修正了错误；增加了注释；还增加了一条更复杂的参考轨迹

车辆二自由度模型，适合车辆动力学的仿真，该模型简单易懂，非常实用

Autoware的3D车辆模型文件，包含urdf和相关的launch文件，用于可视化自己的自动驾驶系统

二自由度车辆模型是目前研究车辆行驶稳定性和操作稳定性的前提，合适的车辆模型将为算法研究带来计算量小，在线计算负担轻的效果。

项目中用到动态加载模型，superMap提供的模型太少所以就自己做了一些模型，可以直接加载到桌面工具，也可以在项目中加载。

simulink模型里面带有1/4车辆2DOF悬架垂向振动模型，同时包含了随机路面生成模块。matlab代码给出了簧载质量、非簧载质量在随机路面输入下的振动响应，也包含了车身加速度、悬架动挠度、相对动载荷的频响函数分析，最后还给出了加权加速度均方根值的计算方法。要先加载key.mat才能运行simulink模型，simulink模型仿真完了之后运行road_verify.m可以比较标准随机路面和生成的随机路面。有需要的小伙伴们，下载尽情享用吧。

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百度Apollo中整车动力学模型出自此书，原名为vehicel_dynamic_and_control

七自由度车辆模型，给车辆输入车轮制动驱动转矩，获得车辆状态,matlab源码