在采用液压挖掘机改造的遥操作机器人双向伺服控制系统中，针对大臂和前臂两个自由度构建力反馈控制算法。以准确地获取从端机器人与环境的作用力，使反馈力能够更好地反映从端工作状况为目的，采用构建干扰力补偿项的方法消除干扰力对反馈力的影响；以机器人转角为输入，以空载时检测到的液压缸作用力为输出，通过径向基函数构建干扰力补偿项,此补偿项可对多种因机器人的机械本体动力学特性产生的干扰力之合力进行补偿。实验证明，在以液压机构为从手的双向力反馈系统中，通过构建干扰力补偿项的方法提高力反馈效果的方法是可行的，采用的带有干扰力
2021-04-03 13:06:11
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便于对挖掘机进一步改造,提高其工作效果,运用SimMechanics仿真工具箱对挖掘机作业时的运转状态进行仿真。通过仿真可以获取相应的工作尺寸参数,为设计人员提供可靠的数据基础。
2020-11-27 10:56:07
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