程序设计完成后写到存储器中，在单片机运行时程序只需从存储器中读取出来运行。用来存放程序的存储器，我们称之为程序存储器（只读存储器），简称ROM。而在单片机运行时，数据将随着程序的运行发生变化，我们将存放数据的存储器称为数据存储器（随机存储器），简称RAM。   单片机的存储器又可分为片内和片外存储器。片内存储器是在单片机内部的存储器，通常容量有限。当单片机程序很大，同时单片机运行时的数据较大，片内存储器容量不够，就需要对单片机扩展外部存储器，这就是片外存储器。   综上所述，51单片机有两种存储器：程序存储器和数据存储器。51单片机同时拥有4个存储空间（物理结构上）：片内ROM、片外ROM、片内RAM和片外RAM。图2-1所示为51单片机存储器地址空间，其中使用最频繁的是片内数据存储器，应重点掌握。   程序存储器 程序存储器用于存放用户程序、数据和表格等信息，其存储单元只能读不能写。51单片机程序存储器有16位地址，可寻址的范围为64KB，因此片外程序存储器最大容量为64KB，而片内程序存储器容量为4KB。程序存储器在物理结构上分为片内程序存储器和片外程序存储器两个部分，在逻辑结构上（即用户使用角度）为一个部分，采用同一指令（MOVC指令）进行数据读取，用外部引脚进行区分低4KB空间使用的是片内程序存储器还是片外程序存储器。   对于8031单片机来说，它的内部没有ROM，因此，在实际使用时，必须对它扩展外部程序存储器，最大可扩展空间地址为64KB，此时8031单片机的端必须接地，强制CPU从外部程序存储器读取程序。对于内部有ROM的8051，8751，89C51，89S51等单片机，正常运行时，则需接高电平，使CPU先读内部程序存储器中的程序，当PC值超过内部ROM的容量时，才会转而读外部程序存储器中的程序。

OMAP-L138 C6000 DSP ARM 处理器 是一款低功耗应用处理器，该处理器基于 ARM926EJ-S和C674x DSP 内核。该处理器与其他TMS320C6000™平台DSP相比，功耗要小很多。

针对不同约束条件下步进电机加减速的控制问题，首先分析了 S 曲线算法原理，寻找 S 曲线算法与其它常见的步进电机运动控制算法之间的联系。然后在分析 S 曲线传统的七段模型后，提出了基于 S 曲线的步进电机加速度和速度控制方法，并讨论了当约束参数发生变化时实际的 S 曲线规划方法。最后，给出了不同约束条件下步进电机的加减速仿真曲线。研究结果表明，这种方法可以满足不同约束条件下步进电机加减速的控制。   在现代的运动系统中，为了追求更高的控制精度和更好的控制性能，步进电机被广泛应用于机电一体化系统中的运动控制单元。步进电机是一种把脉冲信号转换成角位移的机电元件，具有控制精度高、控制简单等特点，即使在开环条件下也能获得较高的控制精度。但是步进电机在启动时，会有启动慢、启动失步和启/停段冲击大等现象，因此对步进电机启动、停止阶段的加速度进行规划，保证步进电机启/停时加速度和速度的连续性以减小冲击具有很强的实际意义。   目前，常用的步进电机加减速控制算法有 3 种，即梯形曲线、指数曲线、S 曲线，这些算法各有特点。S曲线算法由于其加速度和速度曲线的连续性，能够保证步进电机在运动过程中速度和加速度没有突变，减小冲击，提高步进电机运动的平稳性，常被应用于精确控制中，如数控系统、医疗器械和机器人系统等。现有的关于 S 曲线算法的研究大多针对特定情况对算法做了简化处理，本研究将依托 S 曲线的原始模型，重点研究当被控对象的约束条件变化时步进电机在启/停阶段加速度和速度的控制方法。

以LPC2210微控制器的嵌入式系统为例，给出了一个完整的嵌入式系统软件架构方案．设定了存储器的访问方式，设计了软件的4层结构：启动及模式规划层、硬件驱动层、操作系统层和用户应用程序层，给出了系统的存储器分配方案．规划了程序按文件系统存放的框架，特别说明了其中头文件的设计。提供了一套具有工程应用价值的嵌入式系统开发方案．   面向千差万别的嵌入式系统，要提高开发效率，就要提高优质代码的复用率和使用科学规范的软件项目建模语言进行项目开发．很多学者和工程师在这两个方向进行了大量的探索，有的对嵌入式开发过程中各构件的开发过程进行了总结；有的给出了使用UML建模提高嵌入式软件代码移植性，稳定性和可理解性的方法．但由于嵌入式硬件系统和软件系统的巨大差异和多样性，且对实时性和程序运行效率的要求都非常高，对于当前嵌入式系统的开发只能基于某一特定硬件和操作系统平台实现代码的直接复用，跨平台复用必须经过移植和修改．这使得大量功能相同的代码被重复编写，嵌入式开发领域整体效率不高，进步缓慢，而且由于嵌入式工程师水平的高低不同也导致了嵌入式系统开发水平的参差不齐．因此对于如何提高嵌入式系统开发资源的共享提出了迫切的要求．   嵌入式系统的开发包括硬件和软件的协同开发，硬件部分一般要求根据系统应用的要求进行优化设计，通常包括嵌入式系统的核心处理器、各种类型的存储器、外设、模拟电路及电源、各类接口控制器和扩展用接插件等．软件系统一般采用分层结构，其构建也要根据实际需求配置和剪裁，以达到嵌入式系统目标功能的效率最大化．下面以ARM7内核的微控制器LPC2210为例，移植实时操作系统心；uc／os—II，给出了一套具有工程应用价值的嵌入式系统软件开发方法．

该文档为www服务器的配置总结讲解教程，感兴趣的可以下载看看

LED大屏幕显示系统，以 AT89S52 单片机为核心，由键盘显示、录放音模块、光电开关、温度采集、定时闹铃、LED 大屏幕显示等功能模块组成。基于题目基本要求，本系统对时间显示和大屏幕显示进行了重点设计。此外，扩展单片机外围接口、温度采集、非接触式止闹、滚动屏幕显示、语音报时等功能。本系统大部分功能由软件来实现，吸收了硬件软件化的思想，大部分功能通过软件来实现，使电路简单明了，系统稳定性大大提高。本系统不仅成功的实现了要求的基本功能，发挥部分也得到完全的实现，而且有一定的创新功能。   显示部分是本次设计最核心的部分，对于LED8*8 点阵显示有以下两种方案：   方案一：静态显示，将一帧图像中的每一个二极管的状态分别用0 和1 表示，若为0 ，则表示L ED 无电流，即暗状态;若为1 则表示二极管被点亮。若给每一个发光二极管一个驱动电路，一幅画面输入以后，所有L ED 的状态保持到下一幅画。对于静态显示方式方式，所需的译码驱动装置很多，引线多而复杂，成本高，且可靠性也较低。   方案二：动态显示，对一幅画面进行分割，对组成画面的各部分分别显示，是动态显示方式。动态显示方式方式，可以避免静态显示的问题。但设计上如果处理不当，易造成亮度低，闪烁问题。因此合理的设计既应保证驱动电路易实现，又要保证图像稳定，无闪烁。动态显示采用多路复用技术的动态扫描显示方式， 复用的程度不是无限增加的， 因为利用动态扫描显示使我们看到一幅稳定画面的实质是利用了人眼的暂留效应和发光二极管发光时间的长短，发光的亮度等因素。 我们通过实验发现， 当扫描刷新频率（发光二极管的停闪频率） 为50Hz，发光二极管导通时间≥1m s 时， 显示亮度较好， 无闪烁感。   鉴于上述原因， 我们采用方案二。

智能小车是一个集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中的运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前，智能小车在军事、民用及科学研究等领域都已得到了广泛的应用。

无刷直流电动机具有调速性能好、易于控制、无换相火花和励磁损耗、寿命长等诸多优点，故其应用范围遍及各个领域。新型240x DSP芯片不仅具有实时运算能力，并且集成了电机控制的外围部件，设计者只需加少量的硬件设备就能设计出有效的速度、位置、电流环，从而实现电机的高精确控制。   DSP芯片根据系统外设输入的模拟和数字信号，通过运算处理得出电机所需输出的转矩。DSP通过调节PWM 波形占空比来达到对电机输出转矩控制的目的。其控制框图如图1所示。在设计过程中，应考虑对输入信号进行采样与滤波，以抑制某一频率以上的干扰信号，使得DSP能接受到精确的输入指令信号。同时，由于电机在运转过程中会使得电路出现过流、过压、欠压等故障，而导致电路中元器件的损坏。这时，一些保护措施是必不可少的。电路中速度、位置、电流反馈提高的控制过程精度，是实现直流无刷电机高精度控制的必要环节。

先进PID控制及其MATLAB仿真主要内容包括：1.PID控制原理，2.连续系统的模拟PID仿真，3.数字PID控制   模拟PID控制系统原理框图 PID是一种线性控制器，它根据给定值rin（t）与实际输出值yout（t）构成控制方案：   PID的控制规律为： PID控制器各校正环节的作用如下： 比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e（t），偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。   积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T，T越大，积分作用越弱，反之则越强。   微分环节：反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

随着科技的发展，数字信号处理器DSP（Digital Signal Processor）被广泛的应用在各种电子产品中，从便携的个人数字助手PDA（Personal Digital Assistant）到家庭影院，电子产品对人们的生活产生着巨大的影响。人们不仅对图像的质量有很高的要求，近年来对声音质量的需求也与日俱增。这种需求已经不单局限在聆听，而上升为一种听觉享受。在实际生活中，除了符合建筑声学标准的录音室、音乐厅等外，一般的室内都很难达到比较完美的音质及效果，通常需要使用音效处理器来进行处理、美化，这使得音效器的发展，得到了更为广泛的关注。   数字信号处理（DigitalSignalProcessing，DSP）是利用专门或通用的数字信号芯片，以数字计算的方法对信号进行处理，具有处理速度快、灵活、精确、抗干扰能力强、体积小等优点。DSP有硬件、算法和理论等三个基础支撑着它的发展和应用。硬件是指用VLSI（超大规模集成电路）实现的通用和专用芯片，目前许多芯片的运算速度已超过每秒几千万次，最高达到每秒16亿次，价格也大幅度降低。在通信、电视、雷达和各种消费电子产品方面应用的软件和算法非常丰富，例如，信源编码（压缩）和解码、信道编码和解码，信号的调制与解调、噪声对消、信号加密与解密，电机的自动控制和各类信号的分析等。知成体系的理论包括离散线性系统理论、离散和快速变换理论、数字滤波理论、信号检测理论、量化效应和误差理论、非线性谱估计理论以及小波变换理论等。   数字信号处理的应用领域十分广泛。就所获取信号的来源而言，有通信信号的处理，雷达信号的处理，遥感信号的处理，控制信号的处理，生物医学信号的处理，地球物理信号的处理，振动信号的处理等。若以所处理信号的特点来讲，又可分为语音信号处理，图像信号处理，一维信号处理和多维信号处理等。