VINS-Fusion中文注释版
创新学习用。
十分感谢港科大各位老师的工作。
目前唯一注释了前端VIO部分。
相应博客
参考内容
以及一些其他的博文,在代码中也进行了注释。
基于优化的多传感器状态估计器
VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器,可为自主应用(无人机,汽车和AR / VR)实现准确的自定位。 VINS-Fusion是的扩展,它支持多种视觉惯性传感器类型(单摄像机+ IMU,立体摄像机+ IMU,甚至仅立体摄像机)。 我们还展示了一个将VINS与GPS融合的玩具示例。 特征:
支持多种传感器(立体声摄像机/单镜头摄像机+ IMU /立体声摄像机+ IMU)
在线空间校准(相机和IMU之间的转换)
在线时间校准(相机和IMU之间的时间偏移)
视觉闭环
我们是 (2019年1月日)上排名第一的开源立体声算法。
作者:香港,曹少祖,潘洁,和
影片:
2021-05-31 20:05:49
80.82MB
系统开源
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