(1)Y1=Y2=ON,液体A和B同时注入容器,当液面达到L2时,L2=ON,使Y1=Y2=OFF,Y3=ON,即关闭Y1和Y2阀门,打开液体C的阀门Y3. (2)当液面达到L1时,Y3=OFF,M=ON,即关闭掉阀门Y3,电动机M启动开始搅拌。 (3)经10S搅匀后，M=OFF，停止搅动，H=ON，加热器开始加热。 (4)当混合液温度达到某一指定值时，T=ON，H=OFF，停止加热，使电磁阀Y4=ON，开始放出混合液体。 (5)当液面下降到L3时,L3从ON到OFF, 再经过5S，容器放空，使Y4=OFF开始下一周期。

机器人视觉伺服 混合控制 基于图像 雅克比矩阵 Harris角点检测

为了解决电池组由于制造工艺和应用环境的差异所引起的不一致性问题，针对具有电压平台宽、在充放电末端电压变化快这类特性的电池体系，提出了一种基于电压和荷电状态(SOC)的分段混合均衡控制策略。应用MATLAB/Simulink仿真平台，搭建基于双向反激式变压器的多绕组结构的主动均衡拓扑结构，并分别在几种不同的电池组运行工况下验证所提分段混合均衡控制策略的有效性。与采用单一均衡变量的均衡控制策略进行比较，仿真结果表明分段混合均衡控制策略在电池组充电完成或放电结束后能够同时保持电池组电压和SOC良好的均衡效果；所提分段混合均衡控制策略能够更有效地提高电池组的一致性。

运用运动控制方面的原理来实现对多种液体的分离。并运用PLC来实现

液体混合控制装置PLC.doc

西门子200程序

行业分类-作业装置- 一种基于力与位移模糊混合控制的五指灵巧手及其控制方法.zip

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提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略.通过力反馈信息对未知环境约束进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划,并采用阻抗控制规律以使机器人获得较好的柔顺性.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹,根据反馈的接触力信息通过模糊推理确定参考比例因子的大小,从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.仿真试验表明,该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.

通过计算模式阻尼比对机组有功出力和直流线路有功功率的灵敏度，得到参与振荡模式的关键机组和直流线路。提出基于阻尼比灵敏度的由机组出力调整和直流传输功率调整两部分组成的混合控制策略，以此抑制大区域电网的区域功率振荡。在软件DIgSILENT中搭建了8机交直流电力系统，通过策略实施前后的结果对比，表明所提控制策略能够有效地抑制交直流电力系统的区域振荡，提高了系统的稳定性。