：六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机
器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题，并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一
种三自由度并联驱动腿部机构，并利用闭环矢量链及求导的方法建立了基于该腿部机构的六足机器人整机运动学模型。
本文给出了六足机器人整机运动学理论及仿真算例，推导出了速度、加速度的理论值及仿真值的拟合图。拟合结果表明：
角速度、角加速度的理论值与仿真值的最大误差量级分别为lo-2(。)／s和10-3(。)Is2，验证了理论模型的正确性。基于该
理论模型，绘制了不同构型下该并联驱动腿的六足机器人的工作空间分布图，选择了工作空间较大的两种整机构型，并对
这两种构型下的六足机器人的运动学性能进行对比分析，选择了一种能够更好发挥该腿部机构综合运动能力的整机构型。本文的研究为该六足机器人的后续研究奠定了理论基础。所使用的整机运动学建模方法对其他六足机器人也实用。
2021-08-26 21:19:11
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