分别利用S-DH和M-DH两种坐标系模型建立坐标变换矩阵，又利用变换矩阵求出各个关节的参数变量，即机器人的正解与反解。
2022-11-02 18:50:25
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为研究带柔索双臂巡检机器人越障过程中手臂与箱体的运动规律,采用D-H参数法建立了机器人基本越障动作的连杆坐标系,推导出了机器人运动学方程;以机器人蠕动越障过程为例,结合相关约束条件分析计算了越障过程不同阶段具体的运动学方程.通计算机仿真分析,给出了双臂行走轮以及箱体的坐标变化曲线,仿真结果表明越障过程中机器人姿态变化稳定,各个驱动关节运动比较平稳,证明带柔索双臂巡检机器人的结构设计较为合理.
2022-10-01 17:42:50
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华中科技大学机器人学课件PPT
涵盖机器人运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位及运动规划课程
适合新手入门，老手复习，成手参考等
理论原理特别清晰
本资源来自B站公开课
2022-07-15 14:07:01
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应用场景：机械臂的正运动、逆运动学仿真、动力学及运动规划仿真
这是一个便捷安装包，它可以很方便的在你的电脑上进行安装和测试，以前的工具箱版本使用较为复杂，这个不需要添加路径等操作
2022-07-14 11:07:26
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3jsbot
在HTML5 / JavaScript和threejs中实现机器人运动学，控制和决策
2022-05-24 17:17:44
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分析IRB1600机器人的正运动学、建立D-H坐标系，并通过导入urdf文件在simulink中进行了验证，此为源文件。
2022-05-17 10:03:37
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SCARA机器人的逆运动学分析
1.求关节变量 为了分离变量，对方程的两边同时左乘 ,
得:
即：
2022-04-28 11:46:12
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