本文分析全向轮机器人运动模型及应用，在“混沌无形”免费下载本文PDF

3jsbot 在HTML5 / JavaScript和threejs中实现机器人运动学，控制和决策

分析IRB1600机器人的正运动学、建立D-H坐标系，并通过导入urdf文件在simulink中进行了验证，此为源文件。

基于误差模型的机器人运动学参数标定方法与实验

SCARA机器人的逆运动学分析 1.求关节变量 为了分离变量，对方程的两边同时左乘 , 得: 即：

机器人运动学参数辨识算法中最小二乘算法的矩阵推导的

机器人轨迹规划，运动学代码，matlab建模仿真。

下肢外骨骼机器人运动学分析与轨迹控制实现

研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且本章将研究机器人正逆运动学。

机器人运动学快速成型软件说明 1概述 运动学是研究机器人的最基本基础。对于臂式机器人的研究现在已经很成熟，但是对于不同自由度的臂式机器人的数学建模、仿真研究还是很复杂，容易出现错误，在仿真时也不容易建立三维模型进行仿真研究。本软件采用DH参数法，只要一个DH参数表（熊有伦DH法），就可以建立任何臂式机器人（3自由度到7自由度均可）的三维仿真模型，同时，自动生成机器人的正向运动学、逆向运动学、轨迹规划、仿真示教和绘图写字功能。附加还实现了轨迹规划数据的文件导入和导出功能，同时通过相应驱动接口可方便对机器人进行运动学驱动控制（根据具体情况实现）。 为了实现通用性，机器人三维模型采用示意性的模型，介绍如下： 转动关节：黄色圆柱体 伸缩关节：黄色立方体，带伸缩结构，伸缩杆蓝色 底座连杆：灰色圆柱体（三维空间底座到用户机器人坐标原点之间） a连杆：绿色圆柱体，DH参数中a的长度 d连杆：紫色圆柱体，DH参数中d的长度 夹爪：黑色U型体 注：这是一款工业机器人机器仿真软件，回的和不回的都可以玩一下很有意思的 内附使用说明