无人驾驶智能车导航定位系统设计研究

做智能车比赛用的 四驱 二驱的智能车均可以用

智能车竞赛资料，涉及赛道元素：基础直道弯道元素，环岛，横断元素，断路元素等。资料包含三轮组和四轮组两个组别的软硬件资料。涉及到传感器：电磁和摄像头。涉及到的控制方案：串级控制，卡尔曼滤波，曲率控制，惯性导航，断路元素处理方案，环岛元素出力方案等。包含证书和实际参赛视频。

智能车摄像头三轮完整代码，主控逐飞科技英飞凌TC264，包括摄像头循迹（大津法二值化八邻域扫线车库环岛元素识别）PID控制（速度环方向环）。

电机的驱动模块Motor Shield ，基于双边全桥驱动芯片 L298设计，它可以驱动两个直流电机或步进电机。The Motor Shield 既可以直接由 Arduino 供电，也可以由外部 6V~15V 电源通过端子输入供电，可以使用 Arduino 来控制电机的工作速度和方向。该电机驱动模块可用于微型机器人和智能车辆等的开发。 特性: 标准的 Arduino UNO Shield 引脚分布 基于 L298 full bridge IC 驱动 2 个直流电机或步进电机 外部电源输入可用 LED 指示灯 具有散热器可以及时散热，提高持续工作能力 Arduino 库 实物截图: 附件资料截图:

第六届CUIT校级智能车竞赛的代码仅供参考

以第六界全国大学生“飞思卡尔”智能车大赛为背景,介绍了一种基于摄像头传感器路径识别的智能车控制系统图像采集及路径提取方案。采用摄像头传感器采集路面信息,通过二值法、边缘检测法及区域搜索法对采集的路面信息进行识别处理。对于虚线部分的处理采取逐差法,并借助中值滤波器进行去噪,从而提取出赛道引导线。实验结果表明:该方法能有效地提取路径,为赛道识别和控制策略的实施打下了坚实的基础。

霍尔器件是一种磁传感器。用它们可以检测磁场及其变化，可在各种与磁场有关的场合中使用。霍尔器件以霍尔效应为其工作基础。 霍尔器件具有许多优点，它们的结构牢固，体积小，重量轻，寿命长，安装方便，功耗小，频率高（可达1MHZ），耐震动，不怕灰尘、油污、水汽及盐雾等的污染或腐蚀。 霍尔线性器件的精度高、线性度好；霍尔开关器件无触点、无磨损、输出波形清晰、无抖动、无回跳、位置重复精度高（可达μm 级）。 取用了各种补偿和保护措施的霍尔器件的工作温度范围宽，可达－55℃～150℃。 按照霍尔器件的功能可将它们分为:霍尔线性器件和霍尔开关器件。前者输出模拟量，后者输出数字量。 按被检测的对象的性质可将它们的应用分为:直接应用和间接应用。前者是直接检测出受检测对象本身的磁场或磁特性，后者是检测受检对象上人为设置的磁场，用这个磁场来作被检测的信息的载体，通过它，将许多非电、非磁的物理量例如力、力矩、压力、应力、位置、位移、速度、加速度、角度、角速度、转数、转速以及工作状态发生变化的时间等，转变成电量来进行检测和控制。

介绍了电磁传感器在智能车中的应用，包括电磁原理，传感器的布局等等

基于电磁场检测的寻线智能车设计核心问题解答，有利于瓶颈的突破