该固件只适用于STM芯片的蓝德控制器，GD芯片是不支持的，刷入GD芯片会无法运行。

USB（通用串行总线）接口控制器是一种在电子设备中广泛应用的硬件组件，它负责管理设备与计算机之间的数据传输。在Xilinx FPGA（现场可编程门阵列）中实现USB接口控制器，通常需要使用硬件描述语言如VHDL（Very High Speed Integrated Circuit Hardware Description Language）来编写逻辑设计。以下是对USB接口控制器及其VHDL代码实现的关键知识点的详细解释： 1. **USB协议基础**：USB协议定义了设备如何连接到主机，并规定了数据传输速率、电源管理、设备分类和通信协议等。主要版本包括USB 1.1、2.0、3.x，其中3.x系列支持更高的数据速率，如USB 3.2 Gen2x2可达到20Gbps。 2. **VHDL语言**：VHDL是一种用于描述数字系统的硬件级语言，可以用来设计、验证和实现FPGA或ASIC（应用专用集成电路）的逻辑功能。在USB接口控制器设计中，VHDL代码会描述USB协议的各个层，如物理层、数据链路层、传输层和设备管理层。 3. **USB控制器架构**：一个USB接口控制器通常包含以下几个关键部分： - **物理层（PHY）**：处理信号的物理传输，包括编码、解码和信号调理。 - **数据链路层（DLL）**：负责错误检测和纠正，以及数据包的成帧和解帧。 - **传输层（TL）**：处理USB事务传输，如控制传输、批量传输、中断传输和同步传输。 - **设备管理层（DM）**：处理设备枚举、配置、中断请求和端点管理。 4. **VHDL设计流程**：理解USB协议规范并设计模块化结构；然后，编写VHDL代码，实现每个模块的功能；接着，进行仿真验证，确保代码在各种情况下都能正确工作；将设计导入Xilinx开发工具，进行综合、布局布线，生成比特流文件，并下载到FPGA中。 5. **Xilinx FPGA平台**：Xilinx是领先的FPGA供应商，其产品广泛应用于各种嵌入式系统和高性能计算。在Xilinx FPGA上实现USB接口控制器，需要熟悉ISE、Vivado或Xilinx SDK等开发工具，这些工具提供了一整套从设计输入到硬件编程的解决方案。 6. **USB控制器的挑战**：实时性、同步问题、错误处理和电源管理是USB接口控制器设计中的常见挑战。例如，USB协议的异步特性要求控制器能够快速响应主机的请求，同时保持数据传输的准确性。 7. **优化技巧**：为了提高性能和资源利用率，可以考虑使用IP核（ Intellectual Property cores）、流水线设计、并行处理和动态电压频率调整（DVFS）等技术。 总结，USB接口控制器的设计涉及对USB协议的深入理解，VHDL编程技能，以及FPGA硬件知识。通过Xilinx FPGA实现的USB接口控制器参考设计，可以帮助开发者创建定制化的、高性能的USB接口解决方案，适用于各种嵌入式系统和设备。

【键盘接口控制器设计】 本文主要讨论的是如何设计一个基于PS/2接口的键盘控制器，该控制器主要用于接收并处理PS/2键盘发送的数据，并通过数码管和8×8点阵显示设备进行显示。PS/2接口是一种广泛应用于鼠标和键盘等输入设备的接口，其主要特点是仅负责输入装置的扫描速率，而不涉及传输速率。 设计任务要求包括： 1. 设计一个符合PS/2键盘接口标准的控制器，接收键盘发送的数据，并在数码管上显示0~9及a~z的键值。对于无法直接用数码管显示的字符，需要自定义显示方式。对于其他键值，控制器不进行显示。 2. 使用8×8点阵显示所有按键的键值。 设计思路分为三个主要模块：检测键盘输入键值模块、数码管显示模块和8×8点阵显示模块。这三个模块独立设计后整合，即可实现整个系统的功能。 控制器部分的状态转移图和流程图描述了数据传输过程，具体包括等待键盘时钟信号、数据传输和错误处理等步骤。在读取键盘输入键值时，需要严格按照预设步骤进行，确保数据的准确接收。 数码管显示模块设计中，字符的显示是通过对数据端的字段管脚进行高低电平控制实现的。每个数字对应一组特定的字段电平，通过比较键盘键值和预设的数码管编码，可以将对应的数字或字符送至数码管显示。 8×8点阵显示模块则是通过计算出需要点亮的点阵位置，然后利用行扫描的方式逐行扫描，实现字符的显示。这一过程中，行和列的管脚电平控制至关重要。 此外，设计还实现了扩展功能，如使用拨码开关控制数码管和点阵的显示，以及读取键盘输入。系统占用了一定数量的管脚接口和宏单元，同时提供了关键波形的仿真结果以验证设计的正确性。 总结来说，这篇文档详细介绍了如何设计一个PS/2键盘接口控制器，涵盖了从硬件接口设计到软件控制逻辑的各个方面，为理解和实现此类控制器提供了全面的技术指导。

### STM32 驱动 12832 液晶屏（ST7565R 控制器）知识点解析 #### 一、STM32与12832液晶屏简介 - **STM32**: 由意法半导体（STMicroelectronics）制造的一款基于ARM Cortex-M内核的32位微控制器。广泛应用于各种嵌入式系统中，具有高性能、低功耗的特点。 - **12832 液晶屏**: 指的是分辨率为 128x32 像素的液晶显示屏，是单色显示的一种常见选择，常用于各种电子设备的信息显示。 #### 二、ST7565R 控制器概述 - **ST7565R**: 一种专门用于控制 LCD 显示屏的控制器芯片，能够支持多种分辨率的 LCD 屏幕，包括 128x32 像素的屏幕。 - **主要特点**： - 支持多种显示模式，如图形模式和文本模式。 - 内置波形发生器，可实现灰度显示效果。 - 支持多种接口方式，包括并行接口和串行接口等。 #### 三、驱动程序关键函数解析 根据提供的代码片段，我们可以看到几个重要的函数及其功能： ##### 1. `Lcd12232delay` 和 `Delay` - **功能**：实现延时操作。 - **作用**：在 LCD 显示屏的操作中，适当的延时是非常必要的，因为 LCD 的响应时间有限，必须确保在进行下一次操作前，上一次操作已经完成。 - **实现**： ```c void Lcd12232delay(unsigned int Time){ unsigned int i, j; for(i = 0; i < Time; i++) for(j = 0; j < 100; j++); } ``` ##### 2. `LCD_WriteLByte` - **功能**：向 LCD 控制器写入一个字节的数据。 - **参数**： - `Byte`：待写入的数据字节。 - **实现**： ```c void LCD_WriteLByte(u8 Byte){ u16 Data_PAL; Data_PAL = GPIO_ReadOutputData(GPIOC); Data_PAL = Data_PAL & 0xFF00; Data_PAL = Data_PAL | Byte; GPIO_Write(GPIOC, Data_PAL); } ``` ##### 3. `w_com` 和 `w_data` - **功能**： - `w_com`：向 LCD 写入命令。 - `w_data`：向 LCD 写入数据。 - **实现**： ```c void w_com(unsigned char Byte){ A0_0; CS_0; RD_1; WR_0; Delay(2); LCD_WriteLByte(Byte); Delay(2); WR_1; } void w_data(unsigned char data){ A0_1; CS_0; RD_1; WR_0; Delay(2); LCD_WriteLByte(data); Delay(2); WR_1; } ``` ##### 4. 设置地址函数 - **功能**：设置 LCD 的起始页、列和行地址。 - **实现**： ```c void SetStartPage(u8 StartPageAddress){ w_com(0xB0 | StartPageAddress); } void SetStartColumn(u8 StartColumnAddress){ w_com(0x10 | StartColumnAddress); } void SetStartLine(u8 StartLineAddress){ w_com(0x40 | StartLineAddress); } ``` ##### 5. 清屏函数 - **功能**：清除整个屏幕或指定页面的内容。 - **实现**： ```c void clrscr(){ u8 i, page; for(page = 0xb0; page < 0xb4; page++){ w_com(page); w_com(0x10); // 设置列地址 w_com(0x40); // 设置行地址 for(i = 0; i < 128; i++) w_data(0); } } ``` #### 四、总结 通过对以上代码的分析可以看出，这些函数实现了对 ST7565R 控制器的基本操作，包括写入命令和数据、设置地址以及清屏等功能。这对于实现 STM32 对 12832 液晶屏的有效驱动至关重要。通过这些基本操作的组合，可以实现复杂的显示效果，满足不同应用场景的需求。

"特斯拉Model 3域控制器拆解分析" 对应知识点： 1. 特斯拉Model 3域控制器架构分析：通过对特斯拉Model 3域控制器的拆解分析，可以了解其内部结构和组件的分布情况。了解域控制器的架构对于了解自动驾驶系统的工作原理和实现机理非常重要。 2. 域控制器芯片型号识别：通过对域控制器的拆解分析，可以识别出其中使用的芯片型号，了解其性能和功能特点，从而更好地理解自动驾驶系统的实现机理。 3.Tesla Model 3域控制器成本分析：通过对域控制器的成本分析，可以了解其生产成本、材料成本和制造流程成本，了解自动驾驶系统的经济效益和市场竞争力。 4. 域控制器PCB设计分析：通过对域控制器PCB的设计分析，可以了解其布局、组件选择和焊接工艺，了解自动驾驶系统的电子设计和制造工艺。 5. 自动驾驶系统供应链管理：通过对域控制器的供应链管理分析，可以了解自动驾驶系统的供应链结构、物流管理和风险管理，了解自动驾驶系统的供应链管理策略。 6. 特斯拉Model 3域控制器制造流程分析：通过对域控制器的制造流程分析，可以了解其制造流程、质量控制和测试流程，了解自动驾驶系统的制造和质量控制策略。 7. 域控制器成本估算方法：通过对域控制器的成本估算方法分析，可以了解自动驾驶系统的成本估算方法和成本控制策略，了解自动驾驶系统的经济效益和市场竞争力。 8.Tesla Model 3域控制器 Reverse Costing 分析：通过对域控制器的Reverse Costing 分析，可以了解自动驾驶系统的成本结构和经济效益，了解自动驾驶系统的市场竞争力和商业战略。 9. 域控制器电子设计自动化（EDA）工具应用：通过对域控制器电子设计自动化（EDA）工具的应用分析，可以了解自动驾驶系统的电子设计和制造工艺，了解自动驾驶系统的电子设计和制造流程。 10. 特斯拉Model 3域控制器质量控制和可靠性分析：通过对域控制器的质量控制和可靠性分析，可以了解自动驾驶系统的质量控制和可靠性策略，了解自动驾驶系统的质量和可靠性标准。

1、PR控制器和准PR控制器Bode图绘制； 2、准PR控制器控制变量法，熟悉各参数对系统的作用； 3、PR控制器和准PR控制器离散化处理

准比例微分(PD)控制器，也称为准比例积分微分(PR)控制器，是一种常见的控制算法，常用于自动化系统和过程控制中。它结合了比例控制器的即时响应和微分控制器对未来误差的预测能力，但不包含积分部分，因此避免了积分饱和和超调等问题。在数字信号处理器(DSP)和单片机中实现准PR控制器，可以有效地提高系统的稳定性和控制精度。 在提供的"myPR.c"和"myPR.h"文件中，我们可以预见到一个已经封装好的准PR控制器函数。通常，这样的函数会接受几个关键参数来定义控制器的行为： 1. **Kp（比例增益）**：这是控制器对当前误差的响应程度。比例增益越大，控制动作越剧烈，系统的响应速度更快，但也可能增加系统的振荡。 2. **Kr（微分增益）**：微分增益决定了控制器对误差变化率的反应。微分作用有助于提前预测误差并减少超调，改善系统的动态性能。 3. **Ts（采样时间）**：这是控制系统采样的周期，决定了控制器更新其输出的频率。合适的采样时间对于保证系统稳定性至关重要。 4. **wc（截止频率）**：这是微分部分的截止频率，决定了微分作用的强度和范围。过高可能会导致系统不稳定，过低则可能减弱微分效果。 5. **wo（自然频率）**：与系统的固有频率有关，用于调整控制器的响应特性，确保系统在期望的频率范围内工作。 在TI的SOLAR库中未找到此函数，意味着这可能是一个自定义实现，适用于特定的应用场景或为了满足特殊的需求。用户可能需要自行编译和测试这个函数，以适应他们的硬件平台和控制任务。 在实际应用中，设计和调整这些参数是一个迭代过程，通常通过模拟或实地试验来完成。开发者需要考虑系统的稳定性、响应速度、抗干扰能力和目标性能指标。在单片机或DSP中实现准PR控制器时，还需要注意计算资源的限制，如处理速度、内存大小等，确保代码优化且能够在有限的硬件资源下高效运行。 "myPR"代码库提供了一个方便的工具，使开发者能够快速集成准PR控制器到他们的控制系统中，通过调整参数来优化控制性能。无论是用于学术研究还是工业应用，理解并熟练掌握这种控制器的原理和应用都将极大地提升项目实施的成功率。

BQ25713/BQ25713B可通过USB适配器、高电压USB PD源和传统适配器等各种输入源为电池充电。此器件是一款同步NVDC降压/升压电池充电控制器，可为空间受限的1至4节电池充电应用提供所含元件数较少的高效解决方案。 通过NVDC配置，可将系统电压稳定在电池电压水平，但无法将其降至低于系统电压。即便在电池完全放电或被取出时，系统也仍会继续工作。当负载功率超过输入源额定值时，电池会进入补电模式并防止系统崩溃。 在加电期间，充电器基于输入源和电池状况，将转换器设置为降压、升压或降压/升压配置。充电器自动在降压、升压、降压/升压配置间转换，无需主机控制。 同步NVDC降压/升压

适合刚接触qt与opengl的新人学习，下载可运行，无需配置

利用matlab生成dsp运行代码使用Stanley控制器进行车辆路径跟踪 提交的内容包含一个模型，该模型显示了Stanley控制器在美国高速公路场景中行驶的车辆上的实现方式。 以下步骤描述了工作流程： 生成航点 平滑车辆参考位置和方向 生成速度曲线 实施斯坦利控制器 在2D，Bird's-Eye Scope和3D仿真环境中可视化车辆的最终路径。 用户可以参考此模型来执行给定路点的路径跟踪应用程序。 可以在比较获得的轨迹和参考轨迹的2D图中可视化结果。 模型 stanleyHighway.slx 该模型实现了一个Stanley控制器来驱动车辆通过US Highway场景。 支持的文件和文件夹（在运行模型之前，请确保所有这些文件都在当前文件夹中） 图片 该文件夹包含用于掩盖模型中某些块的图像 setUpModel.m 该文件初始化运行模型所需的参数 USHighway.mat 该文件包含美国高速公路场景的数据 velocityProfile.mlx 实时脚本基于梯形轮廓生成速度轮廓 产品要求 这些模型是在MATLAB R2020b版本中开发的，并使用以下MathWorks产品： 自动驾驶