为了抑制直流配电网电压波动，提出了一种基于可控负荷与蓄电池储能的综合控制策略。对影响直流配电网电压波动的因素，包括新能源输出功率变化、负荷变动、线路参数变化及新能源接入位置进行了具体分析。当电压波动较小时，利用可控负荷即可抑制直流电压波动，可以减少蓄电池的容量配置及其充放电次数，提高了储能装置的经济性；当电压波动较大时，由于可控负荷的容量有限，需要蓄电池对直流电压波动进行抑制，因此可控负荷需与蓄电池配合控制，并对两者控制参数进行了设计，采用基于扰动观测器的前馈控制，减小了直流电压暂态波动。在MATLAB/Simulink中建立了直流配电网模型并进行了时域仿真，仿真结果表明所提控制策略能够抑制上述因素造成的直流电压波动，提高直流配电网各节点的电能质量。

本程序基于MATLAB实现无人船（水下机器人）轨迹跟踪控制。考虑干扰，设计扰动观测器观测，并利用自适应DSC滑模设计鲁棒控制器

New Motion Control with Inertia Identification Function Using Disturbance Observer