目前，在大的无人驾驶系统中，环境感知是考察无人驾驶系统的一个重要维度。在这一维度中，环境感知主要依靠的是作为硬件系统的传感器。而在各类无人驾驶传感器类型中，GPS和惯性导航模块的定位导航功能必不可少。

针对煤矿井下人员定位的特殊环境与要求,提出一种基于行人航迹推算法(pedestrian dead reckoning,PDR)的微机电惯性传感器测量单元(micro-electro-mechanical system-inertial measurement unit,MEMS-IMU)定位系统,以MEMS中的加速度计、陀螺仪和磁力计获取数据,结合粒子滤波研究解决了传感器漂移误差关键技术问题,提高了井下定位精度。试验结果表明,该系统百米定位误差小于2 m,能够满足井下人员定位需求。

ADIS16488 高精度惯性传感器 陀螺仪 加速度计 气压计

基于无线惯性传感器的人体动作捕捉系统

随着人们生活质量的提高和科技水平的发展，智能化和健康云等概念提上了日程。基于惯性传感器的人体运动识别系统具有便于携带、成本低、不受时间和 场景限制等优点，在体感游戏和健康监控等领域受到了广泛的关注。本文通过加速度计和陀螺仪等惯性传感器设计人体运动识别系统，可实现关节运动的姿态角解算和位移测量。 本文工作主要包括硬件平台的设计和运动检测算法的实现。针对功能需求分析，本文设计了系统的硬件平台，硬件平台采用核心处理器 ATMEGA32 搭配传感器模块 MPU6050 和射频模块 nrf24L01 组成惯性测量单元，采集人体关节运动信号，并对采集到的信号进行预处理。在研究各芯片特性和配置基础上,现了各模块的驱动设计。运动检测算法包括两部分的研究工作：姿态角解算和位移测量。在姿态角解算模块中，本系统针对加速度三角函数法只适合于静止或低频运动的情况，设计了对加速度计和陀螺仪数据进行融合的自适应互补滤波器和卡尔曼滤波器两种数据融合算法，从运算效率和测量精度两方面对这两种数据融合算法进行比较，实验结果表明自适应互补滤波器在改善姿态角测量精度和运算效率两方面都优于卡尔曼滤波器。在位移测量中，本文在研究时域二次积分、二次积分两种位移算法性能的基础上，提出了频域-时域混合积分法，用以改善频域积分对低频噪声的敏感和减小时域积分中的累积误差，研究了坐标系转换、拟合多项式去除趋势项和频域带通滤波器等信号预处理模块。

LSM6DS3六轴惯性传感器（加速度、陀螺仪）模块的中文版使用手册。

R2LIVE 鲁棒，实时，LiDAR-Inertial-Visual紧密耦合状态估计器和映射 R2LIVE是一个健壮的实时紧密耦合的多传感器融合框架，该框架融合了来自LiDAR，惯性传感器，视觉摄像机的测量结果，以实现健壮，准确的状态估计。 利用所有传感器的测量优势，我们的算法对于各种视觉故障，LiDAR退化场景具有足够的鲁棒性，并且能够在机载计算平台上实时运行，如室内，室外进行的大量实验所示，以及不同规模的混合环境。 在（d）中显示了香港大学主楼的重建3D地图，在（a）和（b）中显示了带有对应全景图像的细节点云。 （c）表明我们的算法可以自行关闭循环（返回起点），而无需任何其他处理（例如循环闭合）。 在（e）中，我们将地图与卫星图像合并，以进一步检查系统的准确性。 我们在一个由拥挤的大厅和很长的狭窄隧道组成的香港地铁站中评估了算法，如（a）所示。 该隧道长达190美元，长满了移动的行

基于单片机与微惯性器件的高度轨迹描绘设计，陈军，，本文开发一种民用标准的高度测量系统，以基于增强型51单片机MSC1210为核心处理单元，采用三个ADXL202加速度传感器和三个ADXRS300角速度传

基于惯性传感器的室内导航系统，最后可以得到三轴加速度数据，脚速度数据，三维的室内轨迹，位置，是自己学习惯性导航最好的一个仿真程序，值得5分！

惯性传感器和磁力计的确定性误差建模和校准的改进