提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景,该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成,可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动,可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合.采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理,计算了机构的自由度,采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵,求出用于实时位置控制的反解,并给出数值算例,分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景.
2022-06-29 16:29:13
231KB
1
人工智能-机器学习-混联式搬运机器人方案创成及其并联机构运动分析.pdf
2022-05-07 09:11:12
3.11MB
离散控制Matlab代码二自由度并联机构的鲁棒控制
概述
该项目引用了由大学自动化与控制实验室的Isabella
Stevani在迭戈·科隆教授的指导下，由Isabella
Stevani撰写的题为“结合反馈线性化和H-无穷大设计的2-DOF并联机构的鲁棒控制”的硕士论文。圣保罗-LAC
/
USP。
此处提供的代码中使用的控制和建模方法的更多详细信息，可在Research
Gate很快获得的硕士论文资格文本中找到。
该项目的目的是将反馈线性化和H无限设计相结合，以实现鲁棒的控制设计，并具有简单的调整功能，并适用于广泛的非线性系统，特别是具有并行架构的机器人机构。
即使在机械模型中存在不确定参数的情况下，有针对性的鲁棒控制设计也必须使系统稳定。
-项目状态：有效
代码
该代码是在MATLAB
2015a中开发的，因此早期版本可能不兼容。
指示
克隆存储库：
$
git
clone
https://github.com/isabella-stevani/2dof-parallelrob.git
在MATLAB中，将克隆的存储库设为当前文件夹：
>>
cd
..
\2
dof-parall
2022-05-01 11:17:04
1.46MB
1
基于螺旋理论分析了-种3-RRR并联机构的自由度和构型。通过分析动平台和各分支机构的约束螺旋系，构造3-RRR串联分支，运用修正Crnbler-Kutabath公式计算出其自由度满足3个转动自由度。基于虚拟样机技术建立3-RRR并联机构虚拟仿真模型，进行正向运动学仿真和工作空间分析，从而找到该机构存在的缺陷，为少自由度并联机构运动学和动力学分析提供保证。
2022-04-06 22:25:37
332KB
1