严恭敏教授-psins姿态与导航算法库.rar

基于matlab的四元数卡尔曼滤波组合导航算法

该程序演示了一个模拟的两轮机器人平台的避障/导航。 我使用差动转向模型模拟传动系，这是一个简单但对机器人驱动非常有用的模型。 这种类型的驱动系统可以直线驱动、跟踪圆弧和原地转弯。 模拟机器人绕过由 .png 文件表示的模拟环境，其中黑色代表墙壁，白色代表平坦、清晰的地形。 “环境”是黑白图像。 为了测试，我包括了一个看起来很自然的障碍训练场和一个带有方形墙壁和角落的“办公室”。 模拟机器人在环境中徘徊并覆盖大部分区域而不会撞到墙壁。 这是通过以下算法完成的： 1. 直走，除非传感器被挡住2. 如果有一个传感器被挡住，请远离它3.如果两者都被挡住，转向最远的4.转动直到两个传感器都松开5. 继续直行（随机弧线） 请查看此站点，以获取有关演示和更多机器人技术以及计算机视觉项目的视频。 [ http://www.shawnlankton.com/2006/02/robot-simula

捷联惯性导航系统的惯性器件直接固联在载体上,这就给捷联系统的软件设计提 出了有别于平台惯性导航系统的特殊问题"本文主要研究基于等效旋转矢量法的捷联 惯导算法及其仿真" 本文的主要研究工作如下: 1.针对捷联系统中惯性器件大多采用增量形式的数据输出,论述了适合增量形 式数据处理的捷联惯导算法基本理论"基本理论包括欧拉角算法!方向余弦算法!四 元数算法和等效旋转矢量算法"同时对各算法的计算量和精度进行了对比" 2.以东北天坐标系为导航坐标系,详细推导了捷联惯性导航系统的数字迭代算 法"主要包括姿态更新算法!速度更新算法和位置更新算法"同时详细分析了捷联惯 导系统的误差源" 3.利用MATLAB建立了捷联惯导数学仿真模型,根据本科生捷联惯导实验平台的 要求,完成了半实物仿真系统的软硬件设计,仿真结果表明系统工作稳定可靠,达到 预期效果"

INS-GNSS松散集成 惯性导航/ GNSS松散集成导航算法

后起之秀中国北斗卫星拥有其独有的后发优势，在导航、算法分析领域有何特殊特征，本文档将进行针对性的分析。

3D激光导航算法

地磁测量数据中的异常值严重影响了地磁匹配导航的精度，严重破坏了其可靠性。 本文研究了一种可以消除异常值影响的新算法。 首先，设计了权重函数，并介绍了其鲁棒估计的原理。 通过将匹配轨迹和参考轨迹之间的关系方程与地磁信息的泰勒级数展开结合起来，获得了经度，纬度和航向误差的数学表达式。 鲁棒的目标函数是通过权重函数和数学表达式获得的。 然后将地磁匹配问题转换为非线性方程的解。 最后，采用牛顿迭代法来实现该新算法。 仿真结果表明，与传统的均方差（MSD）算法相比，该算法的匹配误差降低到7.75％，而在离群点为40nT时，与常规的迭代轮廓匹配算法相比，该算法的匹配误差降低到18.39％。 同时，当离群点为400nT时，新算法的位置误差为0.017°，而其他两种算法均不匹配。

GNSS算法程序设计，适用于卫星定位导航研究，包含卫星定位导航算法和源程序。

卫星导航定位算法与程序设计_常用参数和公式，提供各种卫星导航定位算法与程序设计_常用参数和公式。