严恭敏老师早期c++组合导航文件，具有一定参考价值。

严恭敏教授-psins姿态与导航算法库.rar

PSINS（高精度捷联惯导系统算法）工具箱由西北工业大学自动化学院惯性技术教研室严老师开发和维护。该工具箱运行在Matlab软件平台上，算法专业可靠、代码全部开源，可免费下载、学习、使用和修改，但未经作者同意不得应用于商业目的。 PSINS工具箱主要应用于捷联惯导系统的数据处理和算法验证开发，它包括惯性传感器数据分析、惯组标定、初始对准、惯导AVP(姿态-速度-位置）更新解算、组合导航Kalman滤波等功能。 PSINS具有如下突出优点: 核心算法、数据预处理及图形显示等库函数丰富全面（500+) ;精度高，满足目前最高精度捷联惯导系统的数据处理需求;>实用性强且稳定可控，大部分算法经过了试验数据测试验证;软件模块化设计好，用户仅需编写简短的主程序和设置参数;调试和开发方便，用户可对所有代码作任意修改和再开发。 注:PSINS-Precise Strapdown Inertial Navigation System。

完整代码，可直接运行

该程序资源为3种惯导系统的初始对准方法C语言实现。 aligni0.c和aligni0.h文件用于实现 惯性系双矢量粗对准算法；alignsb.c和alignsb.h文件用于实现 传统解析粗对准算法；alginWahba.c和alignWahba.h文件用于实现 惯性系优化粗对准算法。程序中编写的核心函数、功能子函数的作用、输入输出参数等信息均已展示在所在的.h文件中。 glv.h中定义的程序所使用的全局变量。 inertialAlign.c中编写了main函数，执行了读入数据、调用算法、显示结果的流程。

psins导航算法源码有C语言版本和matlab版本，有学习的价值