火焰检测的基本方法研究和实现

机器人控制的基本方法 机器人的控制方法，根据控制量、控制算法的不同分为多种类型。下面分别针对不同的类型，介绍常用的机器人控制方法。 根据控制量分类 按照控制量所处空间的不同，机器人控制可以分为关节空间的控制和笛卡尔空间的控制。对于串联式多关节机器人，关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制，笛卡尔空间控制是针对机器人末端的变量进行的控制。按照控制量的不同，机器人控制可以分为：位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制等。这些控制可以是关节空间的控制，也可以是末端笛卡尔空间的控制。 位置控制的目标是使被控机器人的关节或末端达到期望的位置。下面以关节空间位置控制为例，说明机器人的位置控制。如图1-1所示，关节位置给定值与当前值比较得到的误差作为位置控制器的输入量，经过位置控制器的运算后，其输出作为关节速度控制的给定值。关节位置控制器常采用PID算法，也可以采用模糊控制算法。 图1-1 关节位置控制示意图 在图1-1中，去掉位置外环，即为机器人的关节速度控制框图。通常，在目标跟踪任务中，采用机器人的速度控制。此外，对于机器人末端笛卡尔空间的位置、速度控制，其基本原理与关节

数字图像处理的基本方法

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数据库检索的基本方法

描述了图像目标识别的基本方法研究，主要从gabor及Adaboost两个方面来详细说明

一个完整的帧最多也不过包含以下几个部分： 帧首 帧首部分通常为一个字节，表示一帧的开始。 帧类型 一般为一个字节，表明当前帧的类型。 地址 这部分内容并不是必须的，通常用在多机通信的环境中，如果在协议中将地址帧 和数据帧分开，则在数据帧中就不应出现这一部分了。 长度 这部分内容是对数据帧而言的，表明了要传送的数据的长度。对一般的UART串口通信， 建议每帧的长度不要超过64个字节，这样长度部分只需要一个字节。 数据 这部分是要传送的数据内容，长度不定。 错误冗余 这部分内容是对前面数据的校验码，接收方通过判断这部分的内容来确定传送数据是否正确，通常错误校验的范围应该为除帧首和帧结束之外的所有帧内容。 帧结束 该部分内容也应为一个字节，表示一帧的结束。实际应用中，一帧的内容不会这么齐全，常常是根据需要保留其中的一部分。

第三章 场景色彩及光的运用 第二节 色彩组合的基本方法 色彩的种类很多，但归纳起来也不过就是红、橙、黄、绿、青、蓝、紫。如果按照色相来划分调子，暧色（红、橙、黄）属于高调，给人热情、奔放的感觉；绿色属于中调，遇暖则暖、遇冷则冷；冷色（青、蓝、紫）属于低调色彩，给人优郁、宁静的感觉。 　　其中，高调又称为长调，低调短调色彩如果按色相来的搭配也不过以下几种：高长调、高中调、高低调、中长调、中中调、中短调、低长调、低中调、低短调。 一般来说，高调色彩给人的感觉喜庆、活泼，所以一般用于庆典场合的色彩搭配，如高长调、高中调、高短调。 而低调色彩给你感觉宁静、庄重、忧郁，适合一些比较庄重的场合，如低长调、低中调、低短调。 中间调与高调搭配，变得活泼，与低调搭配变得稳重。 我们以实例来说明这几种色彩的搭配关系。 一、高长调 高长调是大面积的暖色，配上小面积的暖色加上明度、纯度的变化的色彩搭配方案（图2-4）。 图2-4 高长调 上图为高调和长调的结合，在摄影作品、构成设计和动画场景中的表现，使画面具有明朗、鲜明、活泼的色彩效果。