基于LQR的四轴飞行器控制算法设计.pdf

四轴飞行器算法PID精讲

山猫飞控的完整版，注意这个飞控是供大家测试和共同探讨用的，要是您想要个能飞的飞控请不要下载了，浪费两分还多条毫无意义的评论没有任何意义。 关联的博客地址： http://blog.csdn.net/lynx2/article/details/9145027

本人制作的小四轴，希望大家喜欢。小四轴硬件电路设计包括三部分:SWD、飞行器、遥控器。 小四轴硬件电路原理图+PCB源文件截图: mini小四轴程序（手机控制）截图:

人工智人-家居设计-带自动避障系统的智能四轴飞行器的设计.pdf

国外很强的迷你四轴飞行器，附原理图和源代码（基于FreeRTOS操作系统） 有点意思。。 特意将资料分享过来。

该STM32 中小型四轴飞行器控制板支持quadcopter无人机设计。带有刷式或无刷直流电机飞行中小型四轴飞行器，通过IMU传感器等满足其在实际飞行条件下的性能。FCU可以通过标准的外部遥控器（PWM输入接口）进行控制，也可以通过智能手机或平板电脑上的蓝牙低功耗模块进行控制。磁力计和压力传感器也被嵌入以支持3D导航应用。SWD，I²C和USART连接器可用于FW开发和调试，并支持额外的外部传感器或RF模块。 主要特征 紧凑型飞行控制器单元评估板完整的示例固件到中小型四轴飞行器 Lipo 1芯电池充电器 可以通过低压板载MOSFET直接驱动4个直流有刷电机，也可以使用外部ESC进行直流无刷电机配置 主要成分:STM32F401 - 32位MCU ARM :registered: 的Cortex :registered: LSM6DSL - iNEMO惯性模块:3D加速度计和3D陀螺仪 LIS2MDL - 高性能3D磁力计 LPS22HD - MEMS压力传感器:260-1260hPa绝对式数字输出气压计 SPBTLE-RF - 适用于Bluetooth Smart v4.1的极低功耗模块 STL6N3LLH6 - N沟道30 V，6 A STripFET H6功率MOSFET STC4054 - 800 mA独立线性锂离子电池充电器

1.匿名主机PID调节 2.互补滤波姿态解，级联PID 3. NRF24L01 2.4G遥控器，OLED实时显示四轴姿态，电压返回，可二次开发 4. STM32F103主控制器，集成了MPU6050，BMP280气压计，WS2812B全彩指示灯，预留的可扩展接口 1.电机为8520空心杯电机，电源为3.7V 1S锂电池 2.导出SWD程序刻录界面，需要一个仿真器[ST-LINK便宜] 4.中空杯安装孔的直径为8.52mm。安装孔大于电机直径。您需要3D打印电动机基座。您也可以将安装孔更改为较小的点:8.50〜8.52mm [8.50mm特别紧。，需要抛光]

matlab pid源码疯狂项目 该存储库包含运行本文中提出的仿真和实验所需的代码。 这包括相关的Matlab / Simulink模型以及对现有固件和驱动程序的修改。 该系统最好与VICON或Optitrack之类的MOCCAP一起运行，但也可以使用Bitcrazes UWB LPS系统运行，如此处所示。 依存关系 实时实现当前可以在安装了ROS Indigo的Ubuntu 14.04（Trusy）上运行。 另外，需要安装以下堆栈 Openni驱动程序-用于发布kinect的原始数据（如果适用）[]。 Ros_numpy-用于与kinect的视差图像有关的数据转换（如果适用）[]。 Crazyflie驱动程序-用于与crazyflie通信，由Wolfgang []修改。 Crazyflie固件-从原始版本修改为支持SE（3）控制[]。 入门 首先，该项目需要一台安装了Ubuntu 14.04的计算机，最好是本机安装。 只需按照ROS Indigo的安装步骤并设置一个柳絮环境即可。 完成后，如果使用kinect相机，请克隆和堆栈。 如果是这样，则可以通过克隆项目来完成基本的图像处理和卡

基于STM32F1主控720空心杯四轴飞行器资料（包含源代码和相关教程）