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基于ROS的基于深度学习的机器人垃圾箱视觉系统的开发和评估 Aubo i5双臂协作机器人-RealSense D435-3D对象姿势估计-ROS 一个用于使用新颖的体系结构和数据生成管道来检测和估计已知对象的6自由度姿态的软件包，该管道使用具有英特尔Realsense D435i摄像机的Aubo i5协作机器人中的最新算法DOPE。 神经网络包括几个步骤，以细化和估计每个对象的3D边界长方体的投影顶点的2D坐标。 然后将这些顶点用于通过PnP输出最终姿态，并具有已知的相机固有尺寸和物体尺寸。 与基于真实世界数据训练的神经网络相比，仅根据照片级真实感数据训练的神经网络可以获得最先进的结果，并且

欧拉公式求长期率的matlab代码 Franka Panda机器人的高级运动库 Frankx是Franka Emika Panda机器人的高级运动库（C ++和Python）。 它在周围添加了Python包装器，同时用更高级别的运动命令代替了必要的实时编程。 由于frankx致力于简化实时轨迹的生成，因此它使机器人能够对意外事件做出React。 安装 要开始在Python中使用frankx，您可以通过以下方式使用pip pip install frankx Frankx基于，用于转换计算和Python绑定。 Frankx使用该库进行在线轨迹生成（OTG）。 由于Franka对加速度的不连续性非常敏感，因此需要对所有运动都进行限制的加加速度。 安装依赖项后（可以在下面找到确切的版本），您可以通过以下方式构建和安装frankx： git clone --recurse-submodules git@github.com:pantor/frankx.git cd frankx mkdir -p build cd build cmake -DBUILD_TYPE=Release .. make