这是毕业时的作品，当时还处于入门状态，c程序写的比较菜（程序写的比较乱，仅作参考），一直想把这个六足机器人作品优化一下，可惜，一直在忙，现借助电路城这个平台开源给大家，希望大家能继续完善这个作品。
主要运用的算法
1、D-H参数模型
2、三轴姿态解算
3、六次项足迹规划
4、步态规划
5、平台姿态解算即18轴加平面轴解算（未完成）
知识点
1、运动学
2、机器人学
3、数学基础知识（矩阵、三角函数、坐标系）
仿生六足机器人开发流程以及细节
仿生六足机器人三维模型简图
论文、D-H数学模型 、程序、硬件原理图至附件下载
2021-05-31 15:25:18
8.41MB
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WIAS仿生鱼控制系统十分设计
一，系统架构
1.1硬件架构
1.1.1手工焊接初步测试版本插件设置
OLED_0.96IIC
SCL
SDA
PB13
PB14
TJA1050 CAN收发器（CAN1）
CAN_TX
CAN_RX
PA12
PA11
STM32系统板硬件资源
KEY_1
D2
PA0
PA1
NRF24L01（SPI3端口重新映射）
问卷
味噌
摩西
时钟
南航
CE认证
PD0
PC11
PC12
PC10
PD1
PA15
USART（USART1）
得克萨斯州
接收
PA9
PA10
IMU控制端口
港口
在
离开
PB15
1个
0
1.1.2硬件设备参数
TMotor参数范围
位置（rad）
速度（rpm）
转矩（n * m）
功力
d
AK80-9
±95.5
±45
±18
0-500
0-5
2021-05-28 19:12:51
4.91MB
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