在本文中,解决了四旋翼传递未知时变有效载荷的鲁棒控制问题。 首先,建立了带有有效载荷的四旋翼飞行器模型。 有效载荷的动力学被视为干扰,并被添加到四旋翼模型中。 其次,为了增强系统的鲁棒性,使用扩展状态观察器(ESO)估计来自有效载荷的干扰,以进行反馈补偿。 然后,开发了一种针对多输入多输出(MIMO)系统的预测控制器,以降低由有效载荷的加载/丢失引起的突然变化所造成的影响。 最后,通过与传统的级联比例积分微分(CPID)方法和滑模控制(SMC)方法进行比较,验证了所开发方案的优越性。 仿真结果表明,CPID方法即使在姿态控制上也能达到满意的效果,但在姿态稳定方面却表现不佳,而SMC则表现出输入颤动现象。
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