matlab的欧拉方法代码 Forward-and-inverse-kinematics-of-puma560 东南大学自动化学院2018级机器人技术基础实验2：正逆运动学求解仿真 1. 实验目的和要求 掌握常见形式的机器人的D-H坐标系建立方法、运动学建模； 正逆运动学分析与求解； 使用Robotics Toolbox对直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、PUMA560其中之一建立运动学模型，正逆求解和仿真。 2. 实验手段 2.1 实验原理 D-H坐标系 正运动学求解：已知机器人的所有连杆长度和关节角度，计算机器人手的位姿。 逆运动学求解：找到方程的逆，求得所需的关节变量，使机器人放置在期望的位姿。 Robotics Toolbox & MATLAB 2.2 函数详解 transl Create or unpack an SE3 translational transform T = transl(x, y, z) is an SE(3) homogeneous transform (4x4) representing a pure translation of x, y

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