matlab的欧拉方法代码-Forward-and-inverse-kinematics-of-puma560:东南大学自动化学院2018级机
matlab的欧拉方法代码
Forward-and-inverse-kinematics-of-puma560
东南大学自动化学院2018级机器人技术基础实验2：正逆运动学求解仿真
1.
实验目的和要求
掌握常见形式的机器人的D-H坐标系建立方法、运动学建模；
正逆运动学分析与求解；
使用Robotics
Toolbox对直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、PUMA560其中之一建立运动学模型，正逆求解和仿真。
2.
实验手段
2.1
实验原理
D-H坐标系
正运动学求解：已知机器人的所有连杆长度和关节角度，计算机器人手的位姿。
逆运动学求解：找到方程的逆，求得所需的关节变量，使机器人放置在期望的位姿。
Robotics
Toolbox
&
MATLAB
2.2
函数详解
transl
Create
or
unpack
an
SE3
translational
transform
T
=
transl(x,
y,
z)
is
an
SE(3)
homogeneous
transform
(4x4)
representing
a
pure
translation
of
x,
y
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