4．5喷涂机器人喷枪轨迹生成 根据喷涂机器人喷涂工艺的要求，喷枪到工件表面的垂直距离为H，喷枪的 运动轨迹参数可采用如下偏置算法获取： 1)如图4．13所示，对采样点Q沿法矢量方向偏置距离H，可以得到采样点 以的偏置点q，数学表达式如下： q咖嘣 (4．17) 其中。i包含坐标值和单位法矢量一南两种信息，也即触IJ了喷枪在点。i 的位置和方向。 2)用同样的方法遍历采样点集Q中所有的点可以得到偏置点集O，从而整 个点集O包含的信息就代表了喷枪在喷涂过程中所在运行曲面上的轨迹参数(位 置和方向)。 Ql 图4-13喷枪的轨迹参数 60

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