喷涂机器人喷枪轨迹生成-vs2017使用git进行源代码管理的实现
4．5喷涂机器人喷枪轨迹生成
根据喷涂机器人喷涂工艺的要求，喷枪到工件表面的垂直距离为H，喷枪的
运动轨迹参数可采用如下偏置算法获取：
1)如图4．13所示，对采样点Q沿法矢量方向偏置距离H，可以得到采样点
以的偏置点q，数学表达式如下：
q咖嘣 (4．17)
其中。i包含坐标值和单位法矢量一南两种信息，也即触IJ了喷枪在点。i
的位置和方向。
2)用同样的方法遍历采样点集Q中所有的点可以得到偏置点集O，从而整
个点集O包含的信息就代表了喷枪在喷涂过程中所在运行曲面上的轨迹参数(位
置和方向)。
Ql
图4-13喷枪的轨迹参数
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