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此代码介绍了配电系统的三相负载流的实现。 它还包括线性负载流，这类似于电力系统的直流功率流。 方法论在A. 加尔斯。 “配电系统的线性三相负载流”，IEEE 电力系统汇刊。 第 31 卷第 1 期。2016 年 1 月（ http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=7027253 ）。 三相负载流包括电压调节器，但线性化版本仅适用于没有电压调节器的系统。 因此，损耗不同于官方的 IEEE 测试系统。 您必须与没有电压调节器的非线性方法进行比较。

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针对立方体机器人动力学模型多变量、强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输出向量之间并行地嵌入多个自抗扰控制器,从而实现对多变量系统的解耦控制,将系统的动态耦合和外部扰动视为各自通道上的自抗扰控制器的总扰动,在为期望姿态安排过渡过程基础上,设计扩张状态观测器对总扰动进行估计并实时补偿.综合采用经验试凑法和带宽法对控制器参数进行整定,对自抗扰控制器系统进行稳定控制、姿态跟踪、抗扰性和鲁棒性实验,并与PID控制系统进行定量对比分析.仿真结果表明,所设计的自抗扰控制器不仅能有效实现立方体机器人的平衡控制,而且较PID控制器具有更好的响应速度、控制精度和强鲁棒性.

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实训环境 1．一台Windows Server 2016 DC，主机名为DC。 2．两台Windows Server 2016服务器并加入域，主机名为Server1和Server2。 3．一台Windows 10客户端并加入域，主机名为Win10。 实训操作 假设你是一家公司的网站管理员，需要你完成以下工作： 1．创建网络负载平衡群集，设置为多播模式，并将Server1和Server2配置为群集节点。 2．在Server1和Server2上安装Web服务器。 3．将群集操作模式修改为单一主机模式。

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提出一种单相电压源中点箝位开关电容多电平逆变器，该逆变器利用直流母线箝位电容对电源电压进行分割，通过控制电源与电容的串并联实现逆变器多电平输出，并且可以通过扩展进一步提高逆变器的输出电平数量和电压增益。为实现电容的电压平衡，同时降低其电压纹波，逆变器的调制过程考虑了开关的冗余状态，且开关管之间互补工作，调制策略简单。对所提逆变器的工作原理、调制策略、电容电压及相关参数进行了详细分析，并给出了拓扑结构的扩展方法。最后，分别通过仿真和实验，对所提逆变器的稳态性能和动态性能进行了验证。

主要探讨二足机器人( biped robots)行走或受到外力干扰时,通过动态平衡控制使机器人行走更趋稳定,并 增强站立时稳定性。二足机器人动态平衡之实现,主要是将动态平衡控制程序撰写于 Nios II发展环境中,当二足机 器人行走时,利用脚底压力传感器取得压力值,运算及判断二足机器人实际重心是否落在二足机器人支撑多边形范 围内,并计算实际重心与期望重心之误差,以模糊控制器将二足机器人重心控制于支撑多边形范围内,使二足机器 人行走时能够更加稳定,实验结果表明该方法是有效的。