首先，自动泊车系统需要一个合理的轨迹规划方法。本文分析了商用车的运 动过程，建立了其运动学模型，考虑了商用车单步垂直泊车的影响因素：车位尺 寸条件、避障约束条件、停放约束条件、车辆参数约束条件等。在此基础上，使 用 B 样条曲线方法对商用车单步垂直泊车的场景进行轨迹规划，并验证了其对 于不同泊车场景的有效性。 然后，设计了非时间参考的轨迹跟踪控制方法，降低了车速对轨迹跟踪控制 的影响。设计了基于模糊控制、基于滑模控制和基于趋近律的终端滑模控制的轨 迹跟踪控制器。进行控制效果的对比，认为基于趋近律的终端滑模控制的轨迹跟 踪控制器的控制效果最好。 最后，基于此 TruckSim 软件搭建了商用车的动力学模型，而后通过Matlab/Simulink 搭建了轨迹规划模型与轨迹跟踪控制器模型。进行了基于Matlab/Simulink 与 truckSim 的联合仿真。通过不同工况场景下的商用车的垂直泊车，对轨迹规划算法的合理性进行验证，同时也检验了轨迹跟踪控制器的跟踪控制效果。

对圆轨迹进行跟踪，对Y方向偏差进行复现 四个文件 cpar mdl m文件 word讲解 效果图链接https://blog.csdn.net/weixin_43796045/article/details/116402547

研究了多机器人的前导跟随编队控制。 提出了一种基于闭环控制和人工势场相结合的多机器人编队和避障方法。 根据领导者的位置信息，引入闭环控制实现对领导者的跟随者跟踪，并实现了编队控制。 可以通过人工势场法实现避障，机器人可以顺利通过障碍物区域。 仿真结果表明，该方法可以达到预期的控制效果，可以有效地解决此类问题。

46篇关于AGV轨迹跟踪的论文，如：室内移动机器人路径规划及轨迹跟踪控制研究、物流搬运AGV的轨迹跟踪与控制

利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码 利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码

js轨迹跟踪（动画轨迹，记录鼠标点击过的坐标点）

一阶、二阶多智能体一致性编队的matlab仿真m文件，包括对车辆的编队的算法仿真，最后仿真实现小车位置和速度的一致性，思路清晰名了，非常适合初学者学习。

针对全驱动无人船轨迹跟踪控制问题，本程序基于自适应递归滑模动态面非线性控制方法设计轨迹跟踪控制器，并结合神经网络设计观测器增强系统鲁棒性。

程序使用说明： 1、首先运行Dong2015IEEECST.m 2、再运行Dong2015IEEECST1.slx 3、最后运行PLOT_Dong.m

基于贝塞尔曲线的机器人非时间轨迹跟踪方法