现代控制理论课后习题答案，刘豹的版本，答案有阶梯过程。

控制理论，用于机械、电器等控制的核心算法。

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4、二元对比排序法 通过对多个事物之间的两两对比，来确定某种特征下的顺序，由此来决定这些事物对该特征的隶属函数的大体形状。 二元对比排序法分为：相对比较法、对比平均法、优先关系定序法、相似优先对比法。 相对比较法： 论域U中元素v1, v2,… vn ，要对论域中的元素按某种特征进行排序，首先，在二元对比中建立比较等级，然后用一定的方法进行总体排序，以获得各元素对于该特性的隶属函数。

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对非保偏光纤放大器进行偏振控制是获得高功率线偏振光纤激光输出的有效途径。介绍了光纤放大器偏振控制的原理, 对基于随机并行梯度下降（SPGD）算法的偏振控制进行了理论仿真, 分析了算法性能评价函数、扰动电压分布类型、增益步进、扰动幅度等参数对偏振控制效果的影响。利用现场可编程门逻辑阵列（FPGA）执行SPGD算法, 控制输出光的偏振态, 获得了消光比大于11 dB的激光输出。

2007年中科院自动化考研自动控制理论及答案； 字迹清晰，有详细参考答案，欢迎下载。

Feedback Systems An Introduction for Scientists and Engineers Karl Johan °Aström Richard M. Murray Version v2.10b (February 22, 2009) This is the electronic edition of Feedback Systems and is available from http://www.cds.caltech.edu/∼murray/amwiki. Hardcover editions may be purchased from Princeton Univeristy Press, http://press.princeton.edu/titles/8701.html. This manuscript is for personal use only and may not be reproduced, in whole or in part, without written consent from the publisher (see http://press.princeton.edu/permissions.html). PRINCETON UNIVERSITY PRESS PRINCETON AND OXFORD

本文为模型预测控制（MPC）的理论和设计提供全面而基本的处理方法，强烈推荐作为入门模型预测控制书籍。

本文首先通过力学分析建立三级倒立摆系统的状态空间模型，并通过求A矩阵的特征值利用李雅普诺夫稳定判据求得原三级倒立摆系统不稳定。由于系统的能控性矩阵 为满秩矩阵，从而得出三级倒立摆系统为完全能控性系统，可以通过引入状态反馈对其进行极点配置。 最后利用LQR最优控制器的设计来求出状态反馈矩阵K，从而引入状态反馈对系统进行最优的极点配置，使三级倒立摆系统变为稳定系统，小车的位移以及下摆、中摆和上摆的角度变化最终都随时间的增加最终在平衡点附近保持稳定。