因子图matlab代码欢迎来到online-gpslam
[高斯过程|增量|
GTSAM
3.2
|
SLAM]
这是Incremental
Sparse
GP
Regression
for
Continuous-time
Trajectory
Estimation
and
Mapping论文的代码库,作者:Yan
Yanyan,Vadim
Indelman和Byron
Boots
介绍
该代码依赖于,它使用因子图和贝叶斯网络作为基础计算范例而非稀疏矩阵,在机器人技术和视觉中实现平滑和映射(SAM)
。
该代码由两部分组成:
cpp
:实现本文所用因素的c
++代码,包括:
2D高斯过程先验因子()
LieVector的BearingRange系数()
LieVector的范围因子()
插值范围系数()
预计速度因数()
插补速度因数()
matlab
:在本文中产生实验结果的matlab脚本。
我们对一个合成数据集和两个真实世界数据集进行了实验:
1,500个姿势的合成数据集
可在以下位置获得自动割草机广场数据集:
维多利亚公园的车辆数据集可在
尤其是,名称为XXX_periodic
2021-08-18 15:58:46
3.32MB
系统开源
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