pid控制器设计代码matlab
该项目是围绕Raspberry
Pi
2编写的，使用RASPBIAN
JESSIE
LITE作为操作系统。
用于伺服控制的库称为ServoBlaster，位于：
最初，该项目是使用Arduino设计的。
经过一些测试，很明显，代码对于假定的速度而言太慢了，因此实现了向RASPBIAN
JESSIE
LITE的移植。
RASPBIAN
JESSIE
LITE具有更快的性能。
可以在以下位置找到使用的陀螺仪L3GD20H
：。
板上没有其他可用的传感器来预测火箭的动力，更具体地说，如果通过加速度计读取，则加速度计在50
G及以上时会失效。
电动机是一个单独的项目，到目前为止，假定使用矢量推力的机构是某种万向节机构，与汽车中的变速杆非常相似。
隐含PID控制算法来确定喷嘴的角度。
Kp，Ki和Kd是随火箭性质而变化的常数。
现在必须创建火箭的数学模型，以便为它们找到稳定的值。
[老的]
我现在正在研究自适应控制方案，因为PID似乎不是有效的选择。
一旦有能力，我将更新代码。
目前，我对自适应控制方案一无所知，因此无法制作新代码。
这是一个为超音速火箭创建低成
2022-05-29 19:36:46
1.93MB
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针对标准粒子群算法寻优精度不高、易出现早熟收敛等缺陷, 提出一种自适应混沌移民变异粒子群算法IPSO。该算法通过引入基因距离来反映粒子间合作与竞争的隐性知识, 使粒子种群的多样性得到量化, 采取自适应混沌移民变异策略对陷入聚集区域的粒子进行处理, 使之获得继续搜索的能力, 从而防止算法过早陷入局部最优。仿真结果表明, IPSO算法在PID控制器参数寻优问题上具有遗传算法和标准粒子群算法无法比拟的优势。
2022-05-29 15:35:31
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模糊自整定PID控制c代码，三角隶属函数，输出最大隶属，增量式PID输出。 模糊自整定PID控制c代码，三角隶属函数，输出最大隶属，增量式PID输出。
2022-05-28 11:22:52
2KB
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针对立方体机器人动力学模型多变量、强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输出向量之间并行地嵌入多个自抗扰控制器,从而实现对多变量系统的解耦控制,将系统的动态耦合和外部扰动视为各自通道上的自抗扰控制器的总扰动,在为期望姿态安排过渡过程基础上,设计扩张状态观测器对总扰动进行估计并实时补偿.综合采用经验试凑法和带宽法对控制器参数进行整定,对自抗扰控制器系统进行稳定控制、姿态跟踪、抗扰性和鲁棒性实验,并与PID控制系统进行定量对比分析.仿真结果表明,所设计的自抗扰控制器不仅能有效实现立方体机器人的平衡控制,而且较PID控制器具有更好的响应速度、控制精度和强鲁棒性.
2022-05-27 15:55:44
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