为了保证煤矿井下在突发事故情况下能安全高效的进行人员疏散撤离, 设计了一种煤 矿井下应急导航系统。 该系统提出了一种煤矿井下通信网络框架, 设计了一种井下移动终端用于 WIFI 位置数据采集和语音导航播报。 该系统在煤矿井下进行了试运行, 应用结果表明其定位导航模块运行状况良好, 导航误差精度控制在 3m 以内, 能够满足煤矿井下人员的撤离需求。
2021-09-07 17:25:52
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针对单一定位系统无法得到连续、稳定可靠的导航信息的问题,将全球卫星导航系统(GNSS)与捷联惯性导航系统(SINS)进行组合,并利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对这两种导航系统的定位信息进行融合,以获得更加稳定、精确的定位结果。将GNSS与SINS组合,可以弥补GNSS卫星信号失锁、数据更新频率低、无法获得姿态信息以及SINS定位误差累积等单导航系统定位的不足。通过车载实验采集定位数据,并分别进行SINS单独导航及GNSS/SINS组合导航解算,由实验结果可以看出,与SINS单独导航相比,GNSS/SINS组合导航系统的定位误差能快速收敛,并保持较高的精度,其中位置误差精度达到厘米级,速度的最大误差大约在0.1m·s-1以内,姿态的最大误差大约在0.2°以内。
2021-09-07 09:31:36
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2021-09-06 17:07:22
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2021-09-05 18:09:35
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