伺服枪 TUNE TUNE TUNE TUNE 步骤 1， 将配置文件导入机器人 调用例行程序 Commutation，此时伺服枪应该可以正常 JOG（有可能 JOG 枪时与实 际方向相反，这是因为初始减速比取反了） ，做 Fine calibration。 2， 设置电机参数 伺服枪参数都在 Control Panal->Configuration>Topic->Motion 中修改。 1）TRANSMISSION Transmission Gear Ratio 举例说明：若修改前减速比为 605，JOG 窗口中将枪开到 30，使用卷尺测量得 到实际数值为 35，那么请将减速比改为 605×30/35=518.57，将此数据输入 Transmission Gear Ratio。重启后测量实际数值是否为 30（可以多测几个数据） 注：减速比有正负，在 JOG 中若开枪为负值，请修改减速比正负值。 注：若减速比为负值，将 SG PRECESS 中 Motor Torque1-6 全部值改为 1-6，反 之改为-1-6。 2）motor type Motor type 中的参数很多在配置文

Tune 枪的一般步骤 1. 加载伺服焊钳的配置文件 1.1 文件位置： Controller hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ServoGun 个人电脑(PC) C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\ MediaPool\RobotWare_5.14 \utility\AdditionalAxis\ DriveSystem 09 \ ServoGun\DM1 （有三个文件，根据伺 服枪的硬件连接选择合适的文件加载）。 1.2 文件名： MxLyBzS_DMd.CFG 注： x： motor (logical axis)7轴 y： measurement link 第一 个接口 a) z： board position 1板 d： drive module 1 1.3 加载步骤： ABB - Control Panel - Configuration -File - Load Parameters-Load parameters and replace dupl

西门子v90伺服GSDML_v2.31版本，目前新的是2.33版，但有些老的配置软件只支持2.31

雷赛官方只提供485通讯协议，却不提供232通讯协议，所以用labview只能写485的程序，但是雷赛电机提供232的线及接口，485需重新买线、买端子、接线，相对麻烦，232通讯协议只有自带的调试软件有，所以我做了一份用labview通过232接口就可以控制雷赛伺服电机的程序，里面具体有正转、反转、设置转速、读取转速等VI，希望可以帮到有缘人。

PLC伺服电机系统在立体仓库堆垛机控制中的应用.doc

汇川技术IS620系列伺服说明书

CiA Draft Standard Proposal 402标准，3.0版本

《变频器与步进伺服驱动技术完全精通教程》程序文件.zip

（中文版手册）三菱J4-GF通过CCLINK IE 现场 Basic网络控制实现JOG、点位表模式、原点回归控制。 内容包括： 1、FX5U+J4-GF控制样例程序+说明 2、伺服放大器技术资料集（CC-Link IE现场网络Basic篇）(中文版) 原点回归模式：设定Homing method（ 6098h） 、 Homing speed（ 6099h） 、 Homing acceleration（ 609Ah） 后，如果通过Controlword（ 6040h） 进行启动，则可进行指定的原点复位。可通过Statusword（ 6041h） 确认原点复位完成。 点位表模式：事先通过“ Target point table”选择设定的点位表，通过“ Controlword bit 4（ New set-point） ”开始运行。通过[Pr. PT01]及点位表的辅助功能，可以选择绝对值指令方式及增量值指令方式。 JOG模式：机械的调整及原点对位等情况下，可使用JOG运行模式（ jg）移动到任意位置。点位表方式时可选择JOG运行，等分割筛选方式时可选择站JOG运行和JOG运行。

主要讲解三菱MR-JE-C产品，在配置文件方式控制模式下，通过CC-LINK IE Field Basic通讯，实现伺服原点回归、定位控置、速度控制功能。 一、内容包括：JE-C控制样例程序 +说明、JE-C伺服放大器资料集+轨迹模式篇 中文版手册。 该功能是通过MR-JE-C系列伺服采用CC-Link IE Field Basic网络实现位置控制，该网络不使用专用ASIC而只需安装软件来实现循环通信的标准Ethernet基础的协议，可以TCP/IP通信并存，以构筑高自由度的系统。 通过简单有限几个映射地址，既可以完成位置控制的全部相关位置、速度等参数设定和启动，使用灵活方便。 从控制器侧可以监视每组最多16轴、共64轴的伺服放大器。 还支持通过从控制器的通信来驱动电机的轨迹位置/速度/转矩模式。在轨迹位置模式下指定目标位置、目标速度、加速时间常数、减速时间常数等后，在伺服放大器内部生成位置指令进行驱动。 二、技术资料集 记载有在轨迹模式中使用MR-JE-_C伺服放大器所需的项目。关于对象及通信的详细内容,请参照（CC-Link IE现场网络Basic篇）”