pid算法PID是一个闭环控制算法。因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈

基于模糊控制算法的智能小车避障系统设计

采用抗积分饱和PID控制算法进行离散系统阶跃响应。可以避免控制量长时间停留在饱和区，防止系统产生超调。

引出在CDMA系统中基于博弈论的新型功率控制算法，这种新的功率控制算法能够在保证通信质量满足要求的前提下，有效降低系统的发射功率，减少用户间的干扰，提高系统容量。 对基于CDMA的功率控制算法进行仿真。采用CDMA系统中的一个小区作为仿真模型，假定这个小区一共有1个基站和4个移动台，小区的中央为基站所在的位置。小区半径为1000米，4个移动台和用户之间的距离为定值，背景噪声功率是σ2 = 2×10-18mW，码相关系数cij =1/256 。设置参数α=0.0001，β= 425，b=121。假定每个用户初始功率为0，链路增益hi=1/(i+1)，i=l，2，⋯，N，迭代次数取为500。

这个程序应用在51单片机上的。

这里面包含了韩京清学者研究ADRC控制算法的所有论文资料11份。 1、安排过渡过程是提高闭环系统_鲁棒_省略__适应性和稳定性_的一种有效方法_黄焕袍 2、从PID技术到_自抗扰控制_技术_韩京清 3、大时滞系统的自抗扰控制_韩京清 4、反馈系统中的线性与非线性_韩京清 5、非线性PID控制器_韩京清 6、非线性跟踪_微分器_韩京清 。。。。。。

大功率多电平逆变器近年来在实际工业生产中得到越来越广泛的应用。多电平逆变器由于结构复杂，采用元器件较多，因此在设计和实验中，实现各个工作状态下运行参数的同步监测和分析较为困难。本文针对大功率三电平逆变器，实现开关动态特性的在线测试，在此基础上，进一步研究三电平逆变器在开关状态变化时理论与实际负载运行工件状态的实时监测， 发现在三电平逆变器非正常运行状态下开关转换时额外电应力，同时，深入研究在实际工况运行条件非正常状态下该额外电应力出现的机理和原因， 为三电平逆变器的故障诊断提供了参考， 对于设计高可靠性的多电平逆变器系统有一定的理论和现实意义。

传统虚拟空间矢量的多电平逆变器控制算法，通过调节正负小矢量的系数，达到中点控制效果。完成输出电平，且中点电压控制平衡，电流畸变率低，电压无跳变，共模电压抑制到原来的三分之一。

此代码是模拟 3 用户分布式电源控制CDMA 网络中用于干扰协调的算法。 % 变量：SIR 信号与干扰 + 噪声比% H 通道增益矩阵； Gamm-每个接收器都需要Gamm的SIR 每个发射器可用的 P 功率百分比，每个发射器的 N 噪声％ 接收者% Err-error. 所需 SIR 和实际 SIR 之间的差异。 措施算法收敛% % 算法：p(t+1,i)=Gamm(i)/SIR(t,i)*p(t,i) 其中 t-是时间索引和%i 用户索引。 %我们执行这个算法，直到我们转换到所需的 SIR 水平

在智能车传统PID、PD控制的基础上进行改进，提出了一种更为稳定快速的循迹控制方法。智能车的方向控制和速度控制都具有非线性、大滞后的特点，传统的控制方法存在着响应时间不够及稳态误差大的缺点。通过电磁传感器的合理设计，对路径信息和车体状态进行检测，并在此基础上引入基于模糊控制的变参数PD控制和变结构控制。实验结果表明，与传统方法相比，智能车运行的稳定性和快速性都得到了很大的提高。