联合概率数据关联（JPDA） X Y O Z2 Z1 Z3 量测 虚警 目标

非独立悬架K特性（复杂） 变量名称 物理意义 Unsprung mass 簧下质量 Fraction steered 绕主销转动部分的比重，通常定义为0.1左右 Axle roll&yaw inertia 车桥侧倾转动惯量，横摆方向和此值相同 Spin inertia 车轮转动惯量 轮距 车桥重心高度 Roll steer coefficient 侧倾转向系数，当车辆向右侧倾时，车桥向左转为正 Animator Shape File 动画模型 Static Camber 静载状态车轮外倾角 Static Toe 静载状态车轮前束角 Specify jounce at design load 静载时，轮跳参考值，必须和K特性曲线相对应 Dive vs. Jounce Dive为簧下质量绕Y轴的运动，当悬架压缩时,从车辆左侧来看，悬架逆时针运动为正。正的dive减小主销后倾角。 Longitudinal Movement vs. Jounce 轮心纵向位移和轮跳的关系，向前运动为正 Lateral Movement vs. Jounce 轮心侧向位移和轮跳的关系，轮心向内为正（左侧沿-Y方向，右侧沿+Y方向） Lateral Movement vs. roll 轮心侧向位移和侧倾角的关系，轮心向内为正（左侧沿-Y方向，右侧沿+Y方向）

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