matlab微分方程代码6轴机器人校准算法
这是一种机器人校准算法，用于提高六轴机器人的绝对精度。
我用matlab编写代码。
步骤1.建立DH参数2.使用正向运动学获得机器人末端执行器表达式3.在末端执行器和24
DH参数之间建立微分方程4.模拟结果并带有一些随机位置数据。
模拟如果要查看结果，请先运行ys0101，然后运行ys0101校准。
2023-01-04 09:14:51
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本设计四轴遥控板QCopterRemoteControl 是一个遥控器开发板，四轴飞行器的控制装置，用来与QCopterFlightControl沟通、控制，板上搭载摇杆与传感器，并外接3.5 寸显示荧幕，可以将四轴上的回传回来的信息显示出来，荧幕建立了简单的操作界面，方便使用者设定、观察飞控板，目前遥控器有 QCopterRC 与 QCopterRCs 两种版本，前者使用芯片效能较高、功能多，带高分辨率的荧幕，后者功能较为简洁，制作成本比较低。
四轴遥控板实物截图:
遥控板系统框图:
硬件:
控制器 : STM32F407V 100Pin 168MHz DSP FPU
显示器 : TFT_3.5-inch ( 3.5" 480*320 )，使用 FSMC 操作
传感器 : IMU 6-DOF ( MPU-6050 )
储存纪录 : SD 卡，使用 SDIO 操作
无线传输 : nRF24L01P + PA + LNA
乙太网络 : W5500，使用 SPI 操作
外接界面 : 1SPI ( FFC16 ) 、1USB ( Micro ) 、1UART、1I2C/CAN
PCB 尺寸 : 155 * 60mm
设计软件 Altium Designer 13 ( PcbLib use AD PcbLib v0.2 )
*** 目前 W5500 尚未完成测试 ...
QCopterRC v2.0 预计修改 ( 尚未决定改版时间 ):
微控制器改为 LQFP100 的 STM32F42xV 或 STM32F43xV，增加运算速度。
无线传输部分改用 nRF51422 传输，以兼容 BLE & ANT+。
改成使用 TFT_4.0-inch 800*480 荧幕，增加分辨率及画质。
由于改成 4 寸荧幕，所以会修改整体位置，并增减部分输入装置功能或数量，象是按键数等。
去除乙太网络功能。
开发进程:
QCopterRC RemoteControl ( 已完成基本遥控功能，界面完善中... )
QCopterRC WaveForm ( 示波器功能 )
QCopterRC Bitmap ( Bitmap 档案读取 )
附件资料截图:
2023-01-03 20:48:55
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FANUC机器人培训教程资料文档--09_附加轴，初步介绍了发那科工业机器人的编程应用与机器示教，适用于零基础初学者入门
2022-12-29 11:28:13
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