滚珠丝杠副驱动系统的分数阶PID控制及谐波力矩干扰补偿研究，石勇，汤文成，本文利用分数阶PID控制器用于减小滚珠丝杠驱动系统的轨迹跟踪误差，基于主导极点法并通过差分进化算法实现控制器的参数整定，对于
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