针对高阶离散异构多自主体系统的时变编队-合围控制问题,考虑时变时延,提出分布式编队-合围控制协议.首先,在合理假设的基础上,通过模型转变和状态空间分解,将编队-合围控制问题转化为子系统的稳定性问题,再利用Lyapunov-Krasovskii函数,以LMIs的形式给出协议有效的充分条件,并指出LMIs的个数与系统中自主体的个数无关;然后,给出编队参考函数的具体形式,证明指出编队参考函数不受时变时延的影响;最后,通过固定和时变编队-合围仿真验证所设计的协议的有效性.

介绍的很详细全面，非常值得一看。里面对各种关于多主体建模的软件进行了比较。

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房间经理 弹幕系统主体服务 bigBarrage是一个以弹幕系统为开发原型，实际可用于各类实时广播场景的广播系统，本系统的特点有： 基于Websocket通信 分房间/频道广播 可多机负载均衡 目前调用本系统主要需要做的开发工有如下： 1.设定config包里面的参数 2.注册消息处理的函数（至少一个，至多两个，目前） 3.调用run包里面的Run函数，启动服务 具体可参考example项目 当前版本：0.1.0Beta 当前状态：可运行，但是依然存在很多BUG，并且Test程序还差很多没有写 可使用单机和广播站（多机）两种方式运行 项目入口文件：https://github.com/bigBarrage/example 广播站项目：https://github.com/bigB