使用STM32通过串口接收来自C#上位机的命令，下位机通过PWM控制电机的速度，控制方向和距离，通过红外线判断电机位置，这样可以保护好电机。
2019-12-21 18:47:56
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1 模拟PID控制.....................................................................................................................................1
1.1 模拟PID控制原理......................................................................................................................1
2 数字PID控制.....................................................................................................................................3
2.1 位置式PID算法..........................................................................................................................3
2.2 增量式PID算法..........................................................................................................................4
2.3 控制器参数整定.........................................................................................................................4
2.3.1 凑试法...........................................................................................................................5
2.3.2 临界比例法...................................................................................................................5
2.3.3 经验法...........................................................................................................................5
2.3.4 采样周期的选择...........................................................................................................6
2.4 参数调整规则的探索.................................................................................................................6
2.5 自校正PID控制器......................................................................................................................7
3 软件说明............................................................................................................................................8
3.1 软件说明....................................................................................................................................8
3.2 档案构成................................................................................................
2013-09-14 00:00:00
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