hermite插值的matlab代码CarND路径规划项目
无人驾驶汽车工程师纳米学位课程
概述
在这个项目中，我实现了Moritz
Werling，Julius
Ziegler，Soren
Kammel和Sebastian
Thrun在（2010）发表的论文《
Frenet框架中动态街道场景的最佳轨迹生成》中概述的方法。
该方法将在下面讨论。
首先，我在Matlab中创建了一个模拟器来开发代码。
该模拟器允许可重现的场景构造，从而大大简化了测试。
使用matlab，我创建了轨迹生成和行为计划模块，以及React层模块。
然后将matlab代码移植到c
++。
下面将介绍更详细的方法，并在底部提供代码说明。
结果
汽车成功驾驶，没有发生任何事故。
最佳轨迹生成
该方法的所有细节均在上述论文中给出。
简而言之，将在横向上的一组加速度率最小化轨迹（JMT）与在纵向上的一组JMT相结合，并将成本最低的组合用作最终的2d轨迹。
（这在TrajectoryGenerator/generate_()
。）
使用几种不同的可能模式（跟随，合并，停止和保持速度）创建纵向轨迹。
前三种模式可求解完整的5
2021-11-02 20:14:26
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2021-11-02 10:22:49
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2021-10-20 10:04:57
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