多传感器信息融合在机器人避障中的应用pdf,多传感器信息融合在机器人避障中的应用

移动机器人多传感器信息融合技术综述

学习数据库时的笔记，主要包含【绪论】【ODL】【ER图】【关系数据库规范】【SQL】【关系代数】六大部分。帮助学习时厘清思路。

为了实现对尾矿库进行实时监测和评估的功能,提出一种基于多源信息融合的预警和安全评估方法。以直接工程手段获取的数据及气象预测信息,应用多源信息融合的方法建立结构化特征集,并利用定性与定量相结合的层次分析法对尾矿库的结构化特征集进行分析,最后对分析的结果进行综合评分,当评分值达到阈值时进行预警并输出灾情演变态势。监测系统的建成突破了国内以往进行单一指标监测的局限,多指标综合评价的方法增加了预测的准确性和及时性,对减少尾矿库溃坝风险及控制灾情损伤范围具有重要的意义。

该matlab程序可支持多个BPA融合 可求得冲突系数K 也可适用于多子集命题 程序以计算过程的步骤来编写 可扩展性高

个人收集和记录的部分命令和笔记

信息融合领域存在一个公认的定论,即集中式融合的性能一定比分布式融合的好,且是最优的;业已证明,当融合系统采用单模型滤波算法,如卡尔曼滤波器时,上述定论是成立的;那么在融合系统采用多模型滤波算法,如针对机动目标跟踪的交互多模型滤波(IMM)算法时,情况是否也是如此?抱着对此存疑的态度,对采用IMM算法时的集中式融合与分布式融合进行了研究,给出了扩维、序贯以及等效量测3种集中式融合算法和简单方差凸组合、互协方差组合2种分布式融合算法,并设置不同运动场景对算法进行了大量仿真。仿真实验结果表明,针对交互多模型滤波估计的集中式融合性能并不一定比采用同样滤波算法的分布式融合的好,并给出了作者对此诧异现象的认识和理解。

针对基于元数据或传统主题图的知识组织模式没有实现知识的多层次多粒度表示,以及知识融合过程中相似性算法准确性不高而影响融合质量的问题,结合全信息理论与扩展主题图结构特点及语义信息,提出了面向多源知识融合的扩展主题图相似性算法(ETMSC)和阈值选取的相关性、层次对应和实验确定三原则.该算法综合了语法、语义和语用的相似性,扩展了主题图元素间组成结构上的相似性,同时充分考虑了涵义及所处语境的相似性.主题图相似性的判别准则与阈值有关,阈值的确定与数据集相关.实验结果表明,ETMSC算法与单纯基于语法或语义的相似性算法相比,准确性提高了9.2%~11.1%.

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