并联机构静刚度特性及结构优化

并联机构静刚度特性及结构优化

　为了克服常用升压变换器在大功率、高输入输出变比等场合应用的限制，本文研究分析了一种新的电路拓扑结构及其工作方式，并对其进行了仿真验证。

孤岛发生后，在负序电压正反馈环节作用下，并网点产生的负序电压持续增大，通过判断并网点负序电压幅值是否超过阈值进而判断孤岛是否发生。但是，过大的反馈系数会导致逆变器注入负序扰动过大，过小的反馈系数会导致孤岛检测失败。根据负序电压正反馈法的原理提出了基于自适应负序电压正反馈的孤岛检测方法，其具有足够孤岛检测能力的正反馈系数取决于逆变器实时输出功率的大小。改进后的方法在逆变器并网运行时能有效减小注入大电网的负序扰动分量，且孤岛发生后能够在规定时间2 s内实现孤岛检测。通过理论分析和仿真研究，验证了所提方法的可靠性。

基于螺旋理论分析了-种3-RRR并联机构的自由度和构型。通过分析动平台和各分支机构的约束螺旋系，构造3-RRR串联分支，运用修正Crnbler-Kutabath公式计算出其自由度满足3个转动自由度。基于虚拟样机技术建立3-RRR并联机构虚拟仿真模型，进行正向运动学仿真和工作空间分析，从而找到该机构存在的缺陷，为少自由度并联机构运动学和动力学分析提供保证。

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ADAMS软件中实现4-PUS/PS并联机器人动力学仿真源文件。主要具备如下功能 1 在ADAMS软件中实现并联机器人动平台期望的运动轨迹； 2 测量并联机器人动平台运动过程中，测量各个关节的角度值和驱动力值； 3 导出驱动关节数据，利用AKISPL函数拟合，测量各关节实际驱动力矩，完成动力学仿真。