本程序为视频配套程序，配合在bilibili发布的视频讲解进行学习，对自控小白有很大帮助。多多支持多多支持
2021-02-19 10:33:55
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这是平衡小车原理图、PCB与程序，可自行打板，程序有纯保持平衡的程序和蓝牙遥控程序，支持手机APP遥控（APP包含在内），具体讲解在我发表的一系列文章中。
2021-02-11 17:01:36
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包含两个工程，一个是买车的时候商家送的，一个是自己花一个月写出来了，既能帮助初学者入门，又适合进阶，代码均有详细注释
2021-02-05 15:44:22
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前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。
首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数，通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样，速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态，如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合，那么你的小车就会平衡，否则就会向一个方向加速，只至倒下，加上速度环就会解决这一问题，速度环是为了消除小车的位移，让小车能够在一定的位移范围内调整角度，如果下车像一个方向一直加速，那么速度环累计的位移就会越来越大最后达到一定程度，导致小车减速甚至反向到达以前的位置。
2020-02-17 03:10:02
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