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蓝桥杯嵌入式设计组CT117E开发板STM32入门指导文档，配图，清晰详尽，希望能帮到你，如有更多需要，可私信

能陈桥是一套功能强大的汉字输入软件，支持32/64位的WIN 7 及 VISTA中文系统，并通过微软的兼容性认证。她内置了直接支持国家GB18030标准，能输出二万七千多汉字编码的五笔，可输出“鎔”、“祎”、“堃”等不常用的汉字，是能输出汉字最多的五笔输入法。更具实用的陈桥拼音(增加了笔画输入)，具有智能提示、语句输入、语句提示及简化输入、 智能选词等多项非常实用的独特技术， 支持繁体汉字输出、各种符号输出、大五码汉字输出，内含丰富的词库和强大的词库管理功能。灵活强大的参数设置功能，可使绝大部分人员都能称心的使用本软件。

基于HAL库的单定时器多通道中断精准控制脉冲数(4个步进电机)，博客：STM32控制多个步进电机：基于HAL库单定时器多通道中断精准控制脉冲数+多定时器单通道中断精准控制脉冲数 中有程序设计思路和主要程序解析。

定子电阻辨识 辨识原理：通过施加固定脉冲的占空比，测量电流及电压，计算定子电阻； DQ电感辨识 辨识原理：① 分别施加三组脉冲，测试获得线电感Lab、Lbc、Lca； ② 根据线电感以及角度，计算Ld及Lq； 磁链辨识 辨识原理：① 采用转速、电流双闭环控制，其中D轴给定固定电流，转速设定为额定转速 50%左右； ② 在空载情况下，转矩电流很小，相对D轴电流而言较小，故可以认为D轴电 流约等于线电流； ③ D轴电压很小，Q轴电压约等于线电压；

智能车BTS796电机驱动模块电路图、硬件介绍、带PID代码示例。

龙伯格观测器可以对系统中的未知过程量进行估计，在原有系统基础上增加旁路，包含两部分：（1）类似原系统的传递方程；（2）加入负反馈比例环节。

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文件内部包含了IAP15F2K61S2和 AT89C51单片机的代码和proteus仿真，需要哪一个芯片做主控的只需要另外一个注释掉即可，proteus仿真元器件包含DS1302,74HC573,74HC138,DS1302,DS18B20，蜂鸣器，8位数码管等等

线控转向——Carsim与simulink联合仿真模型 包含转向电机模型，转向执行机构模型，齿轮齿条模型 提供carsim参数配置文件 simulink模型文件 对应参考资料