控制系统设计与仿真综合设计：直流电动机的系统建模，分析，设计，仿真，包含状态反馈极点配置，全维状态观测器设计等仿真。

PMSM永磁同步电机 ；无传感器控制；高频电压信号注入法；

永磁同步电机滑膜观测器simulink仿真

《基于滑模观测器的无传感器PMSM驱动控制系统的研究》知网的付费文档

STM32_FOC_SDK2.0 开源版本所有代码可见，MC_State_Observer观测器源代码可见，路径是\stm32 foc firwmare libraries v2.0\STM32_FOC_PMSM\src\MC_State_Observer.c，工程里面没有

这是论文“关于时域和频域干扰观测器之间的关系及其应用”的 Matlab/Simulink 代码。 在此代码中，功能干扰观测器是为干扰估计和抑制目的而设计的。

针对永磁同步电机(PMSM)无传感器的控制问题，提出了一种改进的滑模观测(SMO)来预估转子位置和速度的新方法。改进的滑模观测器采用了 S 型函数来估算反电动势，有效的减小了运用传统滑模观测器所带来的抖振现象，估算的反电动势通过锁相环(PLL)得到转子位置和速度信息，构建了 Lyapunov 函数证明了改进的滑模观测器的收敛性。最后由实验结果验证了此检测方法能够准确获得电机转速和转子位置的观测值，构成的无传感器矢量控制系统稳态精度和动态性能良好。

提出了一种基于高阶滑模的感应电动机全局滑模观测器，用于实现电机转速及转子磁链的高精度辨识。通过设计全局滑模面，实现了观测器在整个控制过程中均处于滑动模态，提高了观测器的鲁棒性。设计的高阶滑模控制律可以得到平滑的等效控制信号，实现了直接将滑模控制信号用于系统状态观测，提高了观测精度。仿真和试验结果表明：所设计的滑模观测器有效地抑制了抖振现象，具有良好的观测精度，并且对外部负载扰动及内部参数摄动具有较强的鲁棒性。

在使用PMSM时，转子磁场的速度必须等于定子（电枢）磁场的速度（即同步）。转子磁场和定子磁场之间失去同步会导致电机停转。FOC表示这样一种方法：将其中一个磁通（转子、定子或气隙）视为用于为其他磁通之一创建参考坐标系的基础，其目的是将定子电流解耦为用于产生转矩的分量和用于产生磁通的分量。这种解耦保证了复杂三相电机的控制方式与采用单独励磁的直流电机一样简单。这意味着电枢电流负责产生转矩，而励磁电流负责产生磁通。本应用笔记中将转子磁通视为定子磁通和气隙磁通的参考坐标系。表面安装永磁型PMSM（SPM）中FOC的特殊性在于定子idref（对应于d轴上的电枢反应磁通）的d轴电流参考设置为零。转子中的磁体产生转子磁链Λm，这一点与交流感应电机（AC Induction Motor， ACIM）不同，交流感应电机需要恒定参考值idref来磁化电流，从而产生转子磁链。本章的后面部分将介绍内置式永磁（Interior Permanent Magnet， IPM）型PMSM电机的d轴电流参考。 气隙磁通等于转子磁链的总和。这是由永磁体产生的，电枢反应磁链则是由定子电流产生的。对于FOC中的恒转矩模式，仅d轴气隙磁通一项即等于Λm， d轴电枢反应磁通为零。相反，在恒功率运行中，定子电流中产生磁通的分量（即负id）用于弱化气隙磁场以实现更高速度。在不需要位置传感器和速度传感器的无传感器控制中，面临的挑战是实现一个能够抑制温度、开关噪声和电磁噪声等干扰的稳定速度估算器。当应用对成本敏感时（不允许部件运动），通常需要无传感器控制。例如，使用位置传感器时或在不利电气环境下运行电机时。但是，对于精确控制的要求（特别是在低速情况下）不应视为给定应用的关键问题。位置和速度估算基于电机的数学模型。因此，模型与实际硬件越接近， 估算器的性能就越好。 PMSM数学建模依赖于其拓扑，主要分为两种：表面贴装电机和内置式永磁（IPM）电机。每种电机在不同应用需求方面都有各自的优势和劣势。提出的控制方案已开发用于表面贴装和内置式永磁同步电机。下图所示为表面贴装电机，与内置式PMSM相比，该电机具有低转矩纹波和低成本的优点。由于所考虑电机类型的气隙磁通是平滑的，因此定子的电感值Ld = Lq（非凸极PMSM）以及反电磁力（Back Electromagnetic Force， BEMF）是正弦曲线。

三相异步电动机磁链观测器与参数辨识技术研究.nh 博士论文